Manhertz Gábor; Raj Levente Tanársegéd; Tanszéki mérnök Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék 9. Előadás– Szabályzótervezés – Akusztikus feltöltő
Dr. Bokor József, Dr. Gáspár Péter, Dr. Szabó Zoltán: Irányításelmélet (2014): et/index.html Fejezetek: 8., 9., 16. Dr. Korondi Péter, Dr. Huba Antal, Graff József, Dr. Aradi Petra, Czmerk András, Bojtos Attila, Dr. Fekete Róbert, Dr. Lakatos Béla: Rendszertechnika (2014): ka/index.html Fejezetek: 4.6 – 4.8 2
Tervezés frekvencia tartományban PID struktúra 3
Soros kompenzátor tervezése előírt fázistartalék elérése érdekében történik. C =1 választással felrajzoljuk a felnyitott hurok Bode diagramját. Leolvassuk a φ t -hez tartozó x előjeles értékét és kiszámítjuk C = A soros kompenzátor értéket. Megvizsgáljuk a zárt (szabályozott) rendszer minőségi tulajdonságait. 4
5 Zajszűrés. Referenciajel súlyozás. Beavatkozó telítődése. Tuningolás, hangolás. ? SZENZOR!
6
Ziegler-Nichols módszer A szabályozási kör belengetésén alapul 1. A szabályozást a hurokerősítés növelésével az állandósult lengés állapotába hozzuk 2. A stabilitás határhelyzetében megmérjük a lengések T k periódusidejét és a beállított A k kritikus hurokerősítést 7 ApAp TITI TDTD P A p =0,5 A k ∞0 PI A p =0,45 A k T I > 0,8 T k 0 PID A p =0,6 A k T I > 0,5 T k T D < 0,125 T k
8