Egy test forgómozgást végez, ha minden pontja ugyanazon pont, vagy egyenes körül kering. Például az óriáskerék kabinjai nem forgómozgást végeznek, mert a pontjaik olyan körpályán keringenek, amelyek középpontjai nem esnek egy egyenesbe. A testet merev testnek nevezzük, ha a mozgás során a pontjainak az egymáshoz viszonyított helyzete nem változik meg. Ugyanannyi idő alatt a merev test minden pontja ugyanakkora szöggel fordul el, ezért minden pontjának ugyanakkora a szögsebessége. Maga a kerék forgómozgást végez. Minél távolabb van egy pontja a forgástengelytől, ugyanannyi idő alatt annál nagyobb ívet kell befutnia, tehát annál nagyobb a kerületi sebessége.

Ha a test minden pontja ugyanabba az irányba mozog ugyanakkora sebességgel, akkor azt mondjuk, hogy tiszta haladó mozgást (transzláció) végez. Egy test végezhet egyszerre haladó és forgó mozgást is. Pl. az autó kereke menet közben együtt halad a kocsival és forog a tengelye körül. Ha a haladó mozgás sebessége megegyezik a forgómozgás kerületi sebességével, akkor azt mondjuk, hogy tisztán gördül.

A forgatónyomaték általános definíciója erő Vonatkoztatási pont (o) o-ból abba a pontba, ahol az erő hat (támadáspont)

Tengelyre vonatkozó forgatónyomaték Az erő nagysága szorozva az erőkarral, előjeles mennyiség. Nincs forgás a forgatónyomatékok egyensúlya esetén. http://www.dynamicscience.com.au/tester/solutions1/hydraulicus/torquework.html

Impulzusmomentum A z impulzusmomentum általános definíciója lendület Vonatkoztatási pont (o) o-ból abba a pontba, ahol az erő hat (támadáspont)

M-tömegű, v sebességű test tengelyre vonatkozó impulzusmomentuma A lendület nagysága szorozva a k-val, előjeles mennyiség. Kiterjedt, mereven forgó test impulzusmomentuma a részek impulzusmomentumának az összege Ahol teta a test forgástengelyre vonatkozó tehetetlenségi nyomatéka.

Tehetetlenségi nyomatékok számolása

Azaz a forgatónyomaték az impulzusmomentum deriváltjával egyenlő Azaz a forgatónyomaték az impulzusmomentum deriváltjával egyenlő. A két képlet közül az első a tétel általános alakja, a másik tengely körüli forgás esetére áll fenn. E szerint a szöggyorsulást úgy kell kiszámolni, hogy a forgatónyomatékot elosztjuk a tehetetlenségi nyomatékkal. Ha a test nem rögzített tengely körül forog, akkor a fenti, úgynevezett impulzusmomentum tételt a tömegközépponton átmenő forgástengelyre szokásos alkalmazni.

Impulzusmomentum megmaradás: Külső forgatónyomatékok hiányában a rendszer tagjainak összegzett impulzusmomentuma nem változik.