Pincérrobotok Gyenis Tamás LXWFGC

Bevezetés A robotika mára már hétköznapivá vált: Robotok készítik a mindennapi eszközeinket Robotok varrják a ruháinkat Robotok építik az autóinkat Robotok nyomtatják a könyvinket … Miért ne hozhatnák ki az ételeinket?

Előfordulás, funkció A kínai Tian Waike étteremben a vendégeknek már robotok hordják ki a jobbnál jobb ételeket és italokat. A robotok emellett Segítenek a főzésben Köszöntik a vendégeket Beszélgetnek ha van rá idejük

Működés A pincérrobot fő feladata a kezébe adott dolog eljuttatása a megadott asztalhoz. A megrendeléseket számítógép rögzíti majd az egyes robotokat a megfelelő asztalokhoz irányítja. A robot érzékeli, hogy a kezéből kivették az ételt Visszatér a kiindulási pontra

Működés A robotok azonban csak meghatározott útvonalakon közlekedhetnek a padlóra rajzolt fekete segédvonalak mentén.

Működés Mozgásukat alapvetően 2 rendszer határozza meg: Vonalkövető rendszer Távolságmérő Ezen kívül a karjukban található nyomásérzékelő.

Vonalkövetés A robot legfontosabb rendszere a vonalkövető rendszer. Egy ledsorból és 2 fotoszenzorból áll. A ledek megvilágítják a padlót és a robot a szenzorok visszajelzésének függvényében mozog. Elvi működését az alábbi ábra mutatja: (Nyilván a sötétebb felületről kevesebb fény verődik vissza)

Folyamatábra Egyenletes haladás Fordulás balra: Mindkét é. jelez Fordulás balra: jobboldali motor feszültségnövelés Egyenletes haladás Baloldali érzékelő nem jelez Fordulás jobbra: Baloldali motor feszültségnövelés Jobboldali érzékelő nem jelez

Meghajtás A robot mozgatása egyszerűen van megoldva: 3kereke van ebből 2 meghajtható, 1 pedig stabilizáló szerepű A kerekeket 1-1 dc motor hajtja az előzőekben vázolt algoritmus alapján amelyeket mikrokontroller vezérel. A motorok viszonylag lassú mozgatásra vannak beállítva hogy a robot jól viselje a kanyarokat és az esetleges fékezéseket az étellel a kezében. Egy feltöltéssel a robot 5órát képes dolgozni.

Működés Tehát a robot már mozog és nem téved el. No de mi van akkor, ha egy hét és fél éves kínai kislány áll a fekete vonalon? Mégse gázolhat át rajta…

Távolságmérés A balesetek elkerülése végett van szükség a beépített távolságmérőre. A robotban lézeres távolságmérő rendszer van. Ennek annyi a feladata, hogy amennyiben a robot az útjában akadályt észlel a rendszer megállítja a robotot. A műszer a robot hasánál látszik.

Lézeres távolságmérő Lényegében egy lézerdiódából és egy fényérzékeny diódából áll. A lézerdióda meghatározott frekvenciájú fényt bocsájt ki a fotodióda pedig a tárgyról visszaverődő fényhullámokat érzékeli. A kibocsájtott és a bejövő hullámok fáziskülöbségéből pedig egy számoló egység meghatározza a távolságot. Ha ez a távolság egy megengedett érték alá csökken a rendszer megállítja a robotot.

Akadályt érzékel Egyenletesen mozog Megáll Akadály megszűnik

Működés Miután a robot odaért a meghatározott asztalhoz megvárja, hogy kivegyék az ételt a kezéből, majd visszatér a konyhába egy újabb adagért. A robot a kezében lévő nyomásérzékelő bélyeg segítségveé tudja megállapítani, hogy van-e még étel a kezében. (ha valamit levesznek a szeme szivecskésre vált!)

Szem szivecskésre vált A robotoknak egy központi számítógép jelzi, hogy melyik asztalhoz kell menniük. Összefoglalva egy ciklus így nézhet ki: Rendelés/ indulási utasítás Várakozik Felveszi az ételt Nyomásérzékelő jelez (+) Elindul az asztalhoz Nyomásérzékelő jelez (-) Indulás vissza Szem szivecskésre vált

Az étteremben található még Szakácsrobot A szakácsrobotok bár hasonlítanak pincér társaikra kevésbé intelligensek, csak bizonyos lépéseket tudnak elvégezni (kevergetés, aprítás), a teljes főzést nem.

Az étteremben található még Köszönő robot Ő integet a vendégeknek és érzéki hogy kifele vagy befele mennek és ennek függvényében köszön vagy elköszön. A robotok „szeme” 10 féle emóciót képes kifejezni. Ezek azonban a szivecskéset leszámítva teljesen véletlenszerűek.

Végszó Egy ilyen robot jelenleg 20-30 ezer fontba kerül (~10m forint) és az étteremben 20robot dolgozik. Nem tudom ilyen lesz-e jövő vendéglátása, de remélem hogy pár év múlva a Stoczek menzán is egy ilyen robot fog kiszolgálni.

Köszönöm a figyelmet!

Felhasznált oldalak: http://munchies.vice.com/articles/robots-cooked-and-served-my- dinner http://www.dailymail.co.uk/news/article-2261767/Robot-Restaurant- Robots-cook-food-wait-tables-Harbin.html http://www.foxcontrols.co.za/acuity-ar1000-laser-distance-sensor