Programozás C-ben Link és joint Melléklet az előadáshoz.

Az előadások a következő témára: "Programozás C-ben Link és joint Melléklet az előadáshoz."— Előadás másolata:

1 Programozás C-ben Link és joint Melléklet az előadáshoz

2 Link és joint A robot mechanizmus elemi szilárd testek gyűjteménye. Ezeket a szilárd testeket fogjuk link-nek nevezni, amelyek ún. joint-okkal vannak összekapcsolva 2-es 1-es 3-as link link és joint jelölések, elhelyezések, vonatkoztatási rendszer (frame) hozzárendelés

3 3.3. Definíció Kinematikai láncon értjük azoknak a linkeknek a rendezett sorát, amelyek joint-ok sorozatában szerepelnek, és amelyek output mozgása bármely választott ponton, csakis a joint-ok mozgási paramétereitől függ. Nyílt-nak nevezünk egy láncolatot, ha nincs összeköttetés a lánc első és utolsó link-je között. Egyébként zárt lánc-ról beszélünk.

4 Példák kinematikai láncokra Ez a mechanizmus három zárt kinematikai láncot tartalmaz A felső ábrán egy olyan mechanizmust láthatunk, amelyikben van egy bázis-link és hat másik. Ezeket az elemeket összekapcsoltuk egy nyílt kinematikai láncba

5 Ilyen álló helyzetben lévő humanoid robottal, ha cselekvést akarunk végeztetni, akkor a jobb láb, a test és a jobb kar/kéz-nek kell alkotni egyszerű nyílt kinematikai láncot ahhoz, hogy a mozgást tanulmányozhassuk. Ekkor a jobb láb lesz a bázis- link és a jobb kéz lesz a végtag-link. Egy robot emberszerű két lábon járását két egymást követő ciklusok sorozatából kombinálhatjuk: a.)bal láb járó ciklusának sorozata, b.)jobb láb járó ciklusának sorozata.

6 Kinematikai leképezés Egy forgási joint-ban a joint változó (q i ) egy szögre vonatkozik. Más esetekben egy egyenesen vagy kör mentén való elmozdulásra vonatkozik a q i. Egy mechanizmus összes joint változója egy vektort alkot. A vektor koordináták által definiált teret nevezzük joint-térnek. A robotmechanizmus output mozgása a Deskartes-féle térben van specifikálva és jellemezve, amit a robotikában általában feladat-térnek nevezünk. Joint=izület, csukló

7 Kinematikai paraméterek Általában bármely két vonatkoztatási rendszer(frame) közötti transzformáció maga után von hat mozgási paramétert: hármat az elemi eltolásokhoz és hármat az elemi forgásokhoz. A robotikában van egy egyszerű módszer, amely csak négy mozgási paramétert igényel ahhoz, hogy megjelenítse két egymás utáni link egymáshoz viszonyított helyzetét. Ennek a módszernek a neve Devanit-Hartenberg (vagy DH) módszer.