Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Műszaki Mechanikai Tsz Gyártástudomány és -technológia Tsz Mozgásterápia kezdetei és jövője: REHAROB és Cosmosys projektek Országos Orvosi Rehabilitációs Intézet Orvos-mérnöki kutatási program Szent János Kórház Rehabilitációs Osztály Dr. Fazekas Gábor Ph.D.Dr. Stépán Gábor Tóth András EU5 és NKFT/A*STAR nemzetközi projektek…

Mechanikai kutatási feladatok Szabadsági fokok (6 szf.) – kinematikai ütközések Merev test térben: 6 szf. Robotkar: 6 szf. Emberi kéz: (3+)7 szf. fok Két robotkar, gyógytornász két karja, beteg karja 2*6 + 2*7 + 1*7 szf. A robotos terápia során használható ütközésmentes gyakorlatok kiválasztása Ujjak szabadsági fokai, alulaktuált, tornásztató mechanizmusok

Mechanikai kutatási feladatok

Erőszabályozás – érintkezési erő előírt értéken tartása A gyógytornász és a robotkar között betanításkor A beteg karja és a robot között a terápia során A robot mintavételezési késése destabilizál Hasonlóan az emberi reflexek késése is destabilizál pl. kezet rázunk (shaking hands) Ember és robot érintkezésekor alacsony frekvenciás rezgések

Robotok késése

Kézfogás a robottal

Alacsony frekvenciás rezgés

A stroke-on átesett beteg Magyarországon évi 40 ezer beteg, 1/3-a szorul rehabilitációra Bénulás + spaszticitás Egyéb tünetek: beszédzavar, érzészavar, vegetatív zavar Kiterjedt, tartós fogyatékosság

Robotos terápia Hagyományos terápia kiegészítése Széles gyakorlat spektrum: a passzív mozgatástól, a vezetett aktív gyakorlatokon át, cél orientált gyakorlatok, tárgymegfogás és manipuláció, magas ismétlésszámmal Személyre szabott feladatok és szintek Állapotfelmérés lehetősége Azonnali visszajelzés a beteg és a terapeuta számára Betegek motivációja

A REHAROB Terápiás Rendszer REHAROB FIZIOROBOT ROBOTERÁPIA COSMOSYS MOTOREHA - projekt

Terápia a REHAROB 1.0 verziójával Fazekas G, Horvath M, Troznai T, Toth A. Robot Mediated Upper Limb Physiotherapy for Patients with Spastic Hemiparesis J Rehabil Med 2007;39(7): Betanítás Programozás Visszajátszás

COSMOSYS - projekt Szingapúri – magyar kooperáció Cél, hogy a REHAROB Terápiás Rendszer alkalmas legyen: - csukló és kéz tornáztatásra - vezetett aktív mozgatásra - mindennapi feladatok (ADL) gyakoroltatásának kiemelt jelentősége

REHAROB 2.0 Új IRB1600 robot Új alkar-ortézis Új modul a kézterápiára Új, szenzoros ADL eszközök Új erőszabályozó rendszer Új program és kezelőfelület

COSMOSYS Klinikai Vizsgálat 20 beteg (8 nő, 12 férfi) Átlag életkor: 60,35 év (40-77) Stroke óta eltelt idő (hónapban): 31,95 (13-71)

Módszer 20 ülésben 15 perc passzív terápia 5x7 perc ADL feladat gyakorlás: - bögre szájhoz emelése a fogantyújánál fogva, majd letétele - telefon fülhöz emelése, majd letétele - a száj megtörlése egy törülközővel - szekrény ajtajának a kinyitása, majd bezárása - mellény zipzárjának a le és felhúzása Nem kaptak más terápiát a robottal végzetten kívül

A terápia menete

Konklúzió A robotos terápia biztonságosnak bizonyult (333,33 óra robotos terápia) Mérsékelt javulás jelentkezett a motoros funkciókban krónikus stádiumú, viszonylag jó kiinduló állapotú betegeknél A betegek motiváltak voltak

Köszönjük a figyelmet!