Autonóm jellegű robot rover fedélzeti rendszere Góczán Bence Dávid Konzulens: dr Kiss Bálint Eszközök : Simonyi Károly Szakkollégium - LEGO Kör

Bevezetés Robot platformok “Harold” fedélzeti rendszer Tesztelés Távlati célok

Robot platformok Hol használjuk őket? Ahol az emberi munkavégzés kényelmetlen veszélyes lehetetlen Mobilitás nem mobilis mobilis Guruló lábakon járó Vezérlés módja távvezérlés autonóm

“Harold” fedélzeti rendszer Célok: Mobilis robot platform irányítása ismeretlen területen Könny ű b ő vítés Univerzális felhasználhatóság

“Harold” fedélzeti rendszer Feladat: A rover önállóan mozogjon és navigáljon ismeretlen területen. Emberi beavatkozásra csak késleltetve van lehet ő ség a kezel ő személyzet csak koordinátákat ad meg, a rover önállóan és interaktívan tervezze az útvonalát Önállóan végezzen mérési munkát, kezelje a “payload”-okat

“Harold” fedélzeti rendszer Felépítése: Kártyás felépítés Alapkártyák: Alaplap, Odometria, Motorvezérlés, Kommunikáció A kártyák és a “payload”-ok egy párhuzamos buszrendszeren kapcsolódnak

ARM

DSP

Másik rover

GSM modul GSM kommunikáció GSM egysEg

“Harold” fedélzeti rendszer Működés: A területre egy négyzethálót fektetünk, ez adja a koordinátarendszerünket, a rover a négyzetrácsokon lépked A rover a koordinátákat a “landolási pont”-hoz viszonyítja A kapott koordináták alapján kiszámolja az irányt és a távolságot. 0-ad rend ű útvonalat készít(egyenes) Megvizsgálja, hogy az útjába es ő négyzetrácsokban van-e akadály Amennyiben a 0-ad rendű útvonalba akadály esik, megvizsgálja, hogy a kitérés melyik irányba kisebb költség ű, és ez alapján korrigálja az útvonalat

(0,0) (4,4)(3,3)

(0,0) (4,4) r (3,3)

(0,0) (4,4)(3,3)

(0,0) (4,4)(3,3)

(0,0) (4,4)(3,3)

(0,0) (4,4)(3,3)

(0,1) (4,4) r (3,3)

(0,1) (4,4)(3,3)

(0,1) (4,4)(3,3)

(0,1) (4,4)(3,3)

(0,1) (4,4)(3,3)

(0,2) (4,4) r (3,3)

(0,2) (4,4)(3,3)

(1,2) (4,4) r (3,3)

(1,2) (4,4)(3,3)

(1,2) (4,4)(3,3)

(2,2) (3,3) r

(4,4) (2,2) (3,3)

(4,4) (2,2) (3,3)

(4,4) (2,2) (3,3)

(4,4) (2,2) (3,3)

(4,4)(3,3)

(4,4)(3,3)

Tesztelés A tesztrover Differnciális meghajtású rover Vázszerkezet : LEGO®Technic™ alkatrészekb ő l Meghajtás : LEGO®Mindstorms™NXT™ servo motorok Érzékelés : Motorokba épített inkrementális jeladó SHARP GP 2D 12 infrás optikai távolságmér ő

Tesztelés A tesztpálya 4x4 négyzetből álló háló egy négyzet 30x30 cm-es különboz ő méret ű akadályok fehér habszivacsból a rácsok határát fekete vonal jelzi, ez csak a tesztelés során a megfigyeléshez szükséges

Tesztelés Eredmények

Távlati célok Nagyobb számítási képesség ű f ő vezérl ő egység Különböz ő kommunikációs platformok tesztelése Más roverekkel való kooperáció Nagyobb volumen ű, összetetteb rover irányítása az egységgel

Köszönöm a figyelmet!