Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi.

Az előadások a következő témára: "Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi."— Előadás másolata:

1 Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

2 Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

3 Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

4 Részletesebben I.  A körös megvalósítás Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

5 Lehetőségek - félkörív  A hatlábú robot 3- 3 ellentétes lába mozdul.  A triviális megoldás a balra illetve jobbra félköríves megközelítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

6 Részletesebben I.  Érintő körökkel tetszőleges konfigurációs térben a feladat megoldható Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

7 Részletesebben I. - problémák  A körökön haladva mindig adott irányban járjuk be a körívet  Gond van, ha irányt kellene váltsunk  Ekkor plusz 1 érintő kör kell az irányváltáshoz. Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

8 Részletesebben II.  A körös megvalósítás egyenesekkel Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

9 Lehetőségek – félkörív + egyenes  Iterációval elérhető az egyenes vonalú mozgás is  Ez nagyban egyszerűsíti az útvonaltervezést Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

10 Részletesebben II.  Egyenesek használatával jelentősen lecsökken a pályatervezési időköltség és a akadályok esetén a helyigény  Cserébe kicsit erőforrásigényes a megvalósítása (sok iteráció) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

11 Részletesebben II.  Sokkal egyszerűbb az útválasztás és tervezés  Megoldott a „fordulás” problémája is Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

12 Részletesebben II.  Rapidly Exploding Random Trees (RRT) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

13 Lehetőségek - RRT  „Gyorsan terjedő véletlenszerű fák”  A terjedés során magától megtalálja a célpontot  Akadályok nélkül nincs értelme =>Lásd a következő részben Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

14 Demo  Lássuk… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

15 Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

16 Akadályok – miért, hol és hogyan?  A robot kiterjedését vagy figyelembe vesszük, vagy nem  Adott terep Létezik optimális útvonal Ismert akadályok és előre látható buktatók  Ismeretlen terep Nem garantálható a megoldás Interaktív felderítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

17 Akadályok  In progress… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

18 RRT Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám