Debreceni Egyetem Műszaki Kar Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék DaNI robot vezérlése kézmozgás segítségével Készítette: Tóth Attila János mechatronikai mérnök hallgató Belső konzulens: Dr. Husi Géza főiskolai docens Tanszékvezető: Dr. Husi Géza főiskolai docens Debrecen 2011. december 1.

Bevezetés Robotika jelentős szerepet tölt be a mechatronikában Érintett területek: érzékelés jelfeldolgozás kommunikáció vezérlés DaNI robottal ezek végrehajthatók A szerző ezúton köszöni meg a Debreceni Egyetem HuComTech projekt részére az Európai Unió és a Magyar Állam támogatásával, az Európai Szociális Alap és az Európai Regionális Fejlesztési Alap társfinanszírozásában a TÁMOP 4.2.-08/1/0008-0009 számú, Az ember-gép kommunikáció technológiájának elméleti alapjai címet viselő pályázat támogatását.

Robotok irányítása Gombokkal, karokkal: Hangvezérléssel: billentyűzet joystick Hangvezérléssel: mikrofon Mozgásérzékeléssel: képfeldolgozás kamerával mozgásérzékelés gyorsulásmérő szenzorral

DaNI robot sbRIO-9631 alaplap Tetrix vázszerkezet ultrahangos távolságmérő szenzor szervo motor egyenáramú motor encoder-el

sbRIO-9631 266 Mhz-es Freescale processzor Xilinx Spartan-3 FPGA kártya 128 MB program, 64 MB rendszer memória 110 digitális I/O egység 32 analóg bemenet 4 analóg kimenet RS-232 csatlakozó Ethernet csatlakozó

Bluetooth kommunikáció nincs szükség vezetékekre nagy hatótáv biztonságos (párosítás) zavarszűrés biztosított nem szükséges közvetlen rálátás az eszközök között patform független

Vezérlő eszközök Symbian operációs rendszer Android operációs rendszer Kétkezes irányítás: Mikrovezérlős távirányító Egykezes irányítás: Mobiltelefon Symbian operációs rendszer Android operációs rendszer

Mikrovezérlős távirányító

Mikrovezérlős távirányító funkciói 1 mód: bal kéz: irány // jobb kéz: sebesség 2 mód: bal kéz: bal motor // jobb kéz: jobb motor 3 mód: állandó sebesség, az irányt a két eszköz együttállása határozza meg

Mobiltelefonos távirányítás Nokia N95 Symbian operációs rendszer, S60 keretrendszer felhasználó által készített programok futtatása Python nyelvű szkript futtatási lehetőség PY S60 nevű alkalmazással beépített Bluetooth és gyorsulásmérő Bluetooth

Mobiltelefonos távirányítás funkciói Eszközök keresése Robot mozgatása gyorsulásmérő segítségével

Symbian vs. Android

Eredmények Előnyök: Hátrányok: nincs vezeték, szabad mozgás több irányítási mód fokozatmentes sebesség szabályozás Hátrányok: korlátolt hatótáv nagy számítási igény vezeték nélküli átvitelből és adatfeldolgozásból eredő késés A témában közreműködésemmel született tudományos cikkek: 1.      Husi Géza (DE), Tóth Attila (DE), Husi Géza (BME): NI LABVIEW ROBOTICS STARTER KIT VEZÉRLÉSE KÉZMOZGÁS ALAPJÁN 17th „Building Services, Mechanical and Building Industry Days” International Conference, 13-14 October 2011, Debrecen, Hungary 2.      HUSI Géza (DE), SZÁSZ Csaba (UTC), Tóth Attila (DE), TOBÁK Dénes (UTC), TÖRÖK Péter (UTC),  ZSURZSA László (UTC), HUSI Géza (BME): ABILITIES MULTI-MODAL COMMUICATION DEVELOPMENT OF A PROTOTYPE ROBOT INTERNATIONAL REVIEW OF APPLIED SCIENCES AND ENGINEERING Akadémiai kiadó  Budapest. bírálat alatt.

Továbbfejlesztési lehetőségek Hardveres fejlesztés kétirányú kommunikáció megvalósítása nagyobb hatótávú Bluetooth modul alkalmazása Szoftveres fejlesztés kapcsolat megszakadásának kezelése akadályok észlelése és ütközés elkerülése telefonos vezérlők funkcióinak bővítése

Köszönöm a figyelmet!