Autonóm jellegű robot rover fedélzeti rendszere Góczán Bence Dávid Konzulens: dr Kiss Bálint Eszközök : Simonyi Károly Szakkollégium - LEGO Kör.

Az előadások a következő témára: "Autonóm jellegű robot rover fedélzeti rendszere Góczán Bence Dávid Konzulens: dr Kiss Bálint Eszközök : Simonyi Károly Szakkollégium - LEGO Kör."— Előadás másolata:

1 Autonóm jellegű robot rover fedélzeti rendszere Góczán Bence Dávid Konzulens: dr Kiss Bálint Eszközök : Simonyi Károly Szakkollégium - LEGO Kör

2 Bevezetés Robot platformok “Harold” fedélzeti rendszer Tesztelés Távlati célok

3 Robot platformok Hol használjuk őket? Ahol az emberi munkavégzés kényelmetlen veszélyes lehetetlen Mobilitás nem mobilis mobilis Guruló lábakon járó Vezérlés módja távvezérlés autonóm

4 “Harold” fedélzeti rendszer Célok: Mobilis robot platform irányítása ismeretlen területen Könny ű b ő vítés Univerzális felhasználhatóság

5 “Harold” fedélzeti rendszer Feladat: A rover önállóan mozogjon és navigáljon ismeretlen területen. Emberi beavatkozásra csak késleltetve van lehet ő ség a kezel ő személyzet csak koordinátákat ad meg, a rover önállóan és interaktívan tervezze az útvonalát Önállóan végezzen mérési munkát, kezelje a “payload”-okat

6 “Harold” fedélzeti rendszer Felépítése: Kártyás felépítés Alapkártyák: Alaplap, Odometria, Motorvezérlés, Kommunikáció A kártyák és a “payload”-ok egy párhuzamos buszrendszeren kapcsolódnak

7

8

9

10 ARM

11 DSP

12 Másik rover

13 GSM modul GSM kommunikáció GSM egysEg 123 456 789

14 “Harold” fedélzeti rendszer Működés: A területre egy négyzethálót fektetünk, ez adja a koordinátarendszerünket, a rover a négyzetrácsokon lépked A rover a koordinátákat a “landolási pont”-hoz viszonyítja A kapott koordináták alapján kiszámolja az irányt és a távolságot. 0-ad rend ű útvonalat készít(egyenes) Megvizsgálja, hogy az útjába es ő négyzetrácsokban van-e akadály Amennyiben a 0-ad rendű útvonalba akadály esik, megvizsgálja, hogy a kitérés melyik irányba kisebb költség ű, és ez alapján korrigálja az útvonalat

15 (0,0) (4,4)(3,3)

16 (0,0) (4,4) r (3,3)

17 (0,0) (4,4)(3,3)

18 (0,0) (4,4)(3,3)

19 (0,0) (4,4)(3,3)

20 (0,0) (4,4)(3,3)

21 (0,1) (4,4) r (3,3)

22 (0,1) (4,4)(3,3)

23 (0,1) (4,4)(3,3)

24 (0,1) (4,4)(3,3)

25 (0,1) (4,4)(3,3)

26 (0,2) (4,4) r (3,3)

27 (0,2) (4,4)(3,3)

28 (1,2) (4,4) r (3,3)

29 (1,2) (4,4)(3,3)

30 (1,2) (4,4)(3,3)

31 (2,2) (3,3) r

32 (4,4) (2,2) (3,3)

33 (4,4) (2,2) (3,3)

34 (4,4) (2,2) (3,3)

35 (4,4) (2,2) (3,3)

36 (4,4)(3,3)

37 (4,4)(3,3)

38 Tesztelés A tesztrover Differnciális meghajtású rover Vázszerkezet : LEGO®Technic™ alkatrészekb ő l Meghajtás : LEGO®Mindstorms™NXT™ servo motorok Érzékelés : Motorokba épített inkrementális jeladó SHARP GP 2D 12 infrás optikai távolságmér ő

39 Tesztelés A tesztpálya 4x4 négyzetből álló háló egy négyzet 30x30 cm-es különboz ő méret ű akadályok fehér habszivacsból a rácsok határát fekete vonal jelzi, ez csak a tesztelés során a megfigyeléshez szükséges

40 Tesztelés Eredmények

41 Távlati célok Nagyobb számítási képesség ű f ő vezérl ő egység Különböz ő kommunikációs platformok tesztelése Más roverekkel való kooperáció Nagyobb volumen ű, összetetteb rover irányítása az egységgel

42 Köszönöm a figyelmet!