VÉDELMI CÉLÚ AUTONÓM MOBIL ROBOTIKAI ALKALMAZÁSOK DOKKOLÁSI MEGOLDÁSAI Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz hallgató kucsera.peter@kvk.bmf.hu ROBOTHADVISELÉS 7. TUDOMÁNYOS KONFERENCIA
A mobil robot fejlesztés eddigi lépései
A fejlesztés célja 2007-ben a Phoenix Contact Xplore pályázatán a BMF Műszertechnikai és Automatizálási laboratóriuma kiválasztásra került és ezzel elnyerte a 3000 eurós keretet egy innovatív automatizálási megoldás realizálására.
A rendszer feladata Autonóm működésű mobil robot, mely a fedélzetén lévő szenzorok segítségével képes a helyzetének meghatározására. Képes pontos dokkolásra, egy telepített képfelismerő rendszer rávezetésével. Ipari komponensekből felépített rendszer, mely alapja lehet további fejlesztéseknek.
Főbb irányelvek Moduláris rendszer Szabványos ipari elemek Szabványos kommunikáció Rövid fejlesztési idő Nagy megbízhatóság Előnyök:
A megvalósítani kívánt rendszer felépítése
Mobil robot szenzorrendszerének főbb feladatai Helymeghatározás – a robot pozícióinak pontos meghatározása Akadály felismerés – a dinamikus környezetben felmerülő akadályok felismerése és kezelése
A mobil egység felépítése
IB IL EC AR 48/10A servo hajtás
Pozíció meghatározása az optikai elfordulás érzékelők jeleiből
Optikai elfordulásérzékelő Optical Rotary Encoder
Ultrahangos távolságmérő Ultrasonic sensors Futási idő mérés segítségével történő távolságmérés
Lézer szkenner Laser rangefinder
Képfeldolgozás elven működő helymeghatározó rendszer
Szabványos ipari kommunikáció BLUETOOTH
Dokkoló állomás
Köszönöm a figyelmet kucsera.peter@kvk.bmf.hu