Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal

Az előadások a következő témára: "Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal"— Előadás másolata:

1 Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal
Zsupányi Krisztián Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund Pásztor Attila

2 Tartalom Dolgozat célja Helyzetmeghatározásról általában
Robot felépítése Szoftver SLAM Továbbfejlesztési lehetőségek

3 Dolgozat célja Mobil robot építése Szenzorok felszerelése
Szoftver elkészítése SLAM algoritmus kidolgozása

4 Helymeghatározás általában
Kültéri helyzetmeghatározás GPS aGPS Mobil cellainformációk alapján Beltéri helyzetmeghatározás Wifi RFID Ultrahang alapú (SONITOR)

5 Robot felépítése Gyorsulásmérő Motorvezérlő Fordulatszám mérő
Ultrahang szenzor Arduino (mikrovezérlő) Forgó Ultrahang szenzor WIFI Fordulatszám mérő Digitális iránytű Motorvezérlő

6 Szoftver Szerver-kliens kommunikáció TCP/IP alapon
Szenzorok adatainak megjelenítése Grafikon rajzolás Foglaltsági térkép készítése a mért adatokból

7 SLAM SLAM (Szimultán Lokalizáció és Térképezés)
Odometriás távolságmérés Kiegészíthető referencia pontokkal (Tereptárgyak) Foglaltsági térkép Szenzorfúzió

8 Továbbfejlesztési lehetőségek
Omni robot elkészítése Teljes autonóm irányítás Több robottal történő egyidejű feltérképezés Rendszer kiegészítése egy saját készítésű lézeres távolságmérő eszközzel Elérhetőség:

9 Köszönöm a figyelmet!