PR2 GULYÁS MÁRTON BÁLINT – IIYO5I

Bevezetés  A Willow Garage projektje, a stanfordi fejlesztésű PR1 gép spinoffja  Körülbelül akkora mint egy ember(1,3 m magas)  Arra lett tervezve, hogy minél egyszerűbb kezelhetőségével minél jobb gyakorló és tesztalanya legyen a robotfejlesztőknek  „Personal Robot”

Bevezetés  A PR2 fejlesztése nagyságrendekkel kevesebb pénzből folyik mint pl. ASIMO roboté  Ennek ellenére sikerült elérni, hogy irodai környezetben ugyanolyan összettett feladatokat is el tudjon végezni  Tisztán nyílt forráskódú program, bárki számára elérhető, sok független vállalkozás segédkezik a fejlesztésben

Specifikációk Szenzorok  Microsoft Kinect  Számos kamera, köztük egy 5 megapixeles a fejen, a többi pedig a nyakon, a karokon, és a testen  Ezekkel 3D-s teret tud leképezni és érzékelni  Lézeres távolságmérő a fejen és a talapzaton  Háromtengelyű gyorsulásmérő  Érintés érzékelő a marokban  Hangérzékelő

Specifikációk Aktuátorok  2 db egyenként 8 szabadsági fokú robotkar (1 marok + 3 csukló + 4 kar) with a payload of 1.8 kg  Hangszórók  2 db Quad-Core i7 Xeon processzor  1,5 TB merevlemez, 48 GB memória  4 db irányított görgő

Szoftver  A PR2 teljes egészében egy nyílt forráskódú robot operációs rendszerrel (ROS – Robot Operating System) működik  Látása egy szintén nyílt forráskódú számítógépes vizualizációs könyvtáron (OpenCV) alapul

ROS  Jelentősen leegyszerűsíti a robotok programozását  Közepes integráltságot biztosít a fejlesztők számára  Tartalmazzza az összes drivert a hardverhez  Több alap folyamatot képes futtati előzetes programozói beavatkozás nélkül  Könnyű kezelhetőségű

Felhasználás  A fentieknek köszönhetően számtalan módon felhasználható a PR2  Van főző, ruhahajtogató, kiszolgáló és még billiárdozó alkalmazása is (csak hogy néhány példát említsünk)  Egy példa:  A PR2 beprogramozható arra, hogy egyszerű szóbeli utasításokkal és karjainak mozgatásával bármilyen feladatra megtanítsuk  Ezeket a mozdulatokat később meg tudja ismételni, pontosítja  Ezáltal a laikus felhasználóknak is lehetővé teszi a robotok „programozását”

Irodai feladatok

Tanulási képesség  A PR2 legnagyobb előnye, hogy képes tanulni: minden olyan információt, amire szüksége van, képes megszerezni az internetről  többek között kezelési útmutatókat és online boltok ajánlatait tanulmányozza, ezáltal pontosan tudja, hogy az egyes tárgyak miként néznek ki

Fejlődési irányok  robotok programozási folyamatának jelentős mértékú leegyszerűsítése  Internetközpontúság  a lehető legtöbb tudást a robotok az internetről szerezzék meg  az embereknek csupán a finomításokat kelljen elvégezniük

Tanulási képesség

PR2 Beta Program  A Willow Garage 2010 körül hirdette meg  Egyetemek, kutatóintézetek pályázhatnak:  új alkalmazások elkészítése  a nyílt robotikai forráskódok terjesztése  újrafelhasználható eszközök készítése  valamilyen tudományos áttörés  Kb. 10 PR2 lett szétosztva

További videók   

Források      video.html video.html