Intelligens Felderítő Robotok

Slides:



Advertisements
Hasonló előadás
Készítette: Kosztyán Zsolt Tibor
Advertisements

Autonóm mobil robotok.
VÉDELMI CÉLÚ AUTONÓM MOBIL ROBOTIKAI ALKALMAZÁSOK DOKKOLÁSI MEGOLDÁSAI
Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal
Petyus Dániel, Szederjesi Miklós konzulens: Dr. Molnár András
Az ERP bevezetés „művészete” – avagy hogyan csináljuk mi.
Számítógépek, és Gps-ek az autókban
ZigBee alapú adatgyűjtő hálózat tervezése
Mágneses lebegtetés: érzékelés és irányítás
Bemutatkozás Gergely Antal Gergő BME-VIK Mérnök informatikus szak
DAG topologikus rendezése
Szélességi bejárás Párhuzamosítása.
Szélességi bejárás , 0.
Gráf Szélességi bejárás
Gráfok szélességi bejárása Algoritmus bemutatása egy gráfon példa.
Algoritmusok Az algoritmus fogalma:
Grafika a programban Készítette: Pető László. Bevezetés Valójában nem a célobjektumra rajzolunk, hanem annak festővászon területére (canvas). Csak olyan.
SZÁMÍTÓGÉP ARCHITEKTÚRÁK
A virtuális technológia alapjai Dr. Horv á th L á szl ó Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar, Intelligens Mérnöki Rendszerek.
Óvodai tanterv a 3 és 7 évesek számára
DAG topologikus rendezés
Szabó Attila, Cross-entrópia alkalmazása a megerősítéses tanulásban.
Bevezetés a robotok döntéshozatalának folyamatába és módszereibe Készítette : Fodor Bence II. Éves Programtervező Informatikus Nyíregyházi Főiskola V2.
Programozás C-ben Link és joint Melléklet az előadáshoz.
A ZMNE költséghatékony Vezetői Információs Rendszerének bemutatása Kis Ferenc Veloxnet Kft.
Készítette: Kosztyán Zsolt Tibor
Agy-számítógép interfész Önálló laboratórium Konzulens: Mészáros Tamás Készítette: Bartók Ferenc 2012 tavaszi félév.
Idősor előrejelzés Önálló laboratórium 2. Kollár Péter Attila ICG36F Konzulens: Dr. Pataki Béla.
Textúra elemzés szupport vektor géppel
Készítette: Gergó Márton Konzulens: Engedy István 2009/2010 tavasz.
Rekeszív meghatározása tüdőröntgenen
Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs.
Mobilis robot (e-puck) robot és a Webots szimulációs rendszer megismerése szimulációs rendszer robot közepesen nehéz feladat megoldása például: vonalkövetés.
Szükségünk lesz valamilyen spreadsheet / táblázat kezelő programra
Gráf Szélességi bejárás/keresés algoritmusa
Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari.
1/11 Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés Bodor László IAR-2004.
Valós idejű adaptív útvonalkeresés
KINECT© szenzor intelligens terekben
Készítette: Hanics Anikó. Az algoritmus elve: Kezdetben legyen n db kék fa, azaz a gráf minden csúcsa egy-egy (egy pontból álló) kék fa, és legyen minden.
Nevezetes algoritmusok: Fa megvalósítása Készítette: Várkonyi Tibor Zoltán.
Kruskal-algoritmus.
A derivált alkalmazása
Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi.
Horváth Bettina VZSRA6.  Célja: Az eljárás célja egy véges gráf összes csúcsának bejárása a kezdőcsúcstól való távolságuk szerinti növekvő sorrendben.
Forgalom-szimuláció eltérő közegekben Max Gyula BMGE-AAIT 2008.
WP-Dyna: tervezés és megerősítéses tanulás jól tervezhető környezetekben Szita István és Takács Bálint ELTE TTK témavezető: dr. Lőrincz András Információs.
Részecskenyom analízis és osztályozás Pálfalvi József MSc, Intelligens Rendszerek, Önálló labor 1. Egyetemi konzulens: dr. Dobrowiecki Tadeusz (BME MIT)
Készítette: Mátyás István agrár mérnöktanár szakos hallgató,
Gráf szélességi bejárása. Cél Az algoritmus célja az, hogy bejárjuk egy véges gráf összes csúcsát és kiírjuk őket a kezdőcsúcstól való távolságuk szerint.
Szélességi bejárás Gráf-algoritmusok Algoritmusok és adatszerkezetek II. Gergály Gábor WZBNCH1.
Szélességi bejárás. Véges gráf összes csúcsának bejárása a kezdőcsúcstól való távolságuk szerinti növekvő sorrendben Egy csúcsot egyszer járunk be Egyenlő.
ASIMO Fejlesztésének története Felépítése, specifikációi
Gráf Szélességi bejárás Készítette: Giligor Dávid Neptun : HSYGGS.
PhD beszámoló 2003/2004 I. félév Készítette: Iváncsy Renáta Konzulens: Dr. Vajk István.
1/19 Hogyan tájékozódnak a robotok? Koczka Levente Eötvös Collegium.
Eötvös Konferencia, 2008 április 26. Kovács Máté 1 Útkeresések optimalizálása számítógépes játékokban.
Technológiai folyamatok optimalizálása Ráduly Botond Mészáros Sándor MATLAB ® - Optimization Toolbox.
GRÁFOK Marczis Ádám és Tábori Ármin. Kőnig Dénes ( ) Magyar matematikus Az első tudományos színvonalú gráfelmélet könyv írója.
A szoftver mint komplex rendszer A fejlesztési módszertanok általános céljai: Összetett problémák kezelhetővé tétele A fejlesztési és megtérülési jellemzők.
Témavezető: Dr. Oniga István Fejlesztők: Erdős andrás Zákány józsef
Neumann János Informatikai Kar
Útravaló – Út a tudományhoz Egy gráfos feladat…
Mesterséges intelligencia
Algoritmusok szerkezete
Számításelmélet 7.
Dijkstra algoritmusa: legrövidebb utak
Algoritmusok és Adatszerkezetek I.
Absztrakt problémák Q  I  S, az absztrakt probléma kétváltozós reláció az esetek (I) és a megoldások (S) halmazán Példa: legrövidebb út Eset: gráf és.
Előadás másolata:

Intelligens Felderítő Robotok Ismeretlen terület teljes feltérképezése Készítette: Blaschek Balázs Konzulens: Engedy István

A Robotunk Paraméterei Wheeled Mobile Robot Képes adott két pont között mozogni Rendelkezik távolságmérő-szenzorral és képes arra, hogy egy adott pontban körbemérjen Az szenzor véges távolságra képes mérni

Specifikáció A robotnak képesnek kell lennie a teljes területet önállóan felderítenie Csak a rendelkezésére álló eszközökkel És a robot mindenkori pozíciójának ismeretével

Terület és Teljes Felderítés Zárt Tartalmaz akadályokat és szabad helyet Teljes Felderítés: Nem maradhat felderítetlen rész az adott területen

A Feladat megoldása Megfelelő absztrakció Tényleges megoldás Eltekintünk a környezet fizikai tulajdonságaitól Eltekintünk a robot mozgásának részleteitől Tényleges megoldás A feladat így visszavezethető gráfelméleti problémára A keletkezett gráf: Pontjai: hol van/volt szükség mérésre Élek: akkor van két pont közt él ha egyikből a másik látható a szenzorral

Példa Felderítendő Területre

Az Algoritmus Két fő rész: Az optimalitás, kontra komplexitás kérdése A bejárás visszavezethető az utazó ügynök probléma egy változatára A probléma így NP teljes A teljesség elve Minden gráf pont felderítése Két fő rész: A mérési adatok alapján gráf építése A gráf bejárása

Gráf Építés Mérés Építés A szenzorral az új felderítendő gráf pontok meghatározása Építés A mért pontok gráfhoz illesztése

Bejárás Mindig az előző lépéshez képesti leginkább balra fekvő felderítetlen pont választása A bejárás a teljes területet felderíti Ritkán látogat meg egy pontot kétszer Ha nincs ilyen pont: A* algoritmussal megkeressük a legközelebbi felderítetlen pontot

Példa Felderítésre

Implementálás Könnyű továbbfejlesztési lehetőség Megfelelően tagolt szerkezet Más rendszerekkel való együttműködés Megfelelően magas szintű nyelv C# -ra esett a választás

Class diagram

Továbbfejlesztési Lehetőségek A algoritmus további optimalizálása Több robot együttes felderítése

DEMO

Köszönöm a figyelmet