Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs.

Az előadások a következő témára: "Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs."— Előadás másolata:

1 Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék Budapest Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem 2009.05.18

2 2 Tartalom Előzmények Vázlatos rendszerterv Részletes rendszerterv Teszteredmények Összefoglalás, kitekintés

3 2009.05.183 Előzmények (1/2) A feladat BSc szakdolgozatként indult egyéni ötlet és indíttatás alapján Célom: objektumok helyének felderítésére alkalmas robot létrehozása Architektúra: MITMÓT rendszer saját fejlesztésekkel kiegészítve Nem új keletű téma:

4 2009.05.184 Előzmények (2/2) A megvalósult részfeladatok: Kamera és Bluetooth modul illesztése a MITMÓT rendszerhez Kommunikáció kialakítása PC-vel Hiedelmek alapján döntéshozó algoritmus implementációja Multi ágens rendszer lehetősége Kamera Bluetooth kommunikáció Vezérlő Mozgató szerkezet Bluetooth kommunikáció Feldolgozás és döntéshozás PLATFORM SW ágens SW ágens

5 2009.05.185 Vázlatos rendszerterv Szenzor kezelő Motorvezérlő Kommunikációs vezérlő Útvonal tervező Szenzor-adat feldolgozó Hiedelmi térkép MOTEPC GUI Kommunikációs vezérlő Jadex platform BDI architektúra Szenzor-adat feldolgozó Objektum identifikáló Képfeldolgozó észlelés hiedelem Következtető motor

6 2009.05.186 Részletes rendszerterv (1/2) I.Hogyan jutunk el a látott képsorozatból (percept sequence) a hiedelmi világ kialakításáig? Képek → Becsült objektum élek → Téglalap illesztés → Hiedelmi világ(n db)

7 2009.05.187 Részletes rendszerterv (2/2) Következő úti cél kijelölése → Útvonal tervezése → Az összes világhoz tartozó útvonal első lépései közül többségi szavazással választunk egyet és ezt végrehajtja a robot, majd kezdődik elölről a ciklus. Go to (13,8) Go to (13,10) II.A hiedelmi világok alapján hogyan hozunk döntést?

8 2009.05.188 Teszteredmények Tesztelés menete: egy korlátozott környezetben 2 négyzet alapú akadályt helyeztem el, majd ezt 50 különböző helyről „megnézte” a robot A feldolgozási idő, a kép átküldési idejéhez képest elhanyagolható Az objektum élek meghatározásának pontossága attól függ, hány képből aggregáltuk az információt, valamint, hogy a metszéspontok számításánál felhasznált ε-sugarú kör méretét mekkorára választjuk, ennél a felbontásnál (640x480px) és a MITMÓT mozgató szerkezetének pontosságával az akadályok helyzete kb. ±5 cm-el becsühető

9 2009.05.189 Összefoglalás, kitekintés Elért eredmények: –Kamera illesztése –PC-s kommunikáció kifejlesztése –Képfeldolgozás, objektum identifikáció –Mozgás-tervezés További céljaim: –A rendszer teljessé tétele –Finomhangolás –Önkorrekció, bizonytalanság kezelése –Új hardver alap → lokális feldolgozás és döntéshozás

10 2009.05.1810 Köszönöm a figyelmet, várom a kérdéseket!