1/11 Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés Bodor László IAR-2004.

Az előadások a következő témára: "1/11 Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés Bodor László IAR-2004."— Előadás másolata:

1 1/11 Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés Bodor László IAR-2004

2 2/11 AIBO Négylábú mobil robot Négylábú mobil robot 1999. Sony Corp.: ERS-110 1999. Sony Corp.: ERS-110 Szórakoztató iparban új piac létrehozására Szórakoztató iparban új piac létrehozására AIBO jelentése: AIBO jelentése: 1. társ (Japánul) 1. társ (Japánul) 2. Artificial Intelligence Robot 2. Artificial Intelligence Robot Hatalmas sikert aratott Hatalmas sikert aratott ERS-210

3 3/11 ERS-210A MI laborokban elterjedt MI laborokban elterjedt Technikai specifikáció Technikai specifikáció CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV Központi memória: 32Mbyte SDRAM Központi memória: 32Mbyte SDRAM Háttértár: 16Mbyte MemoryStick memóriakártya Háttértár: 16Mbyte MemoryStick memóriakártya 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI) 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI) 20 DOF robottest 20 DOF robottest lábak egyenként 3 DOF lábak egyenként 3 DOF fej szintén 3 DOF fej szintén 3 DOF Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb. Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb. Energia ellátás: autonóm működés ~1.5 óráig lítium ion akkumulátorral. Energia ellátás: autonóm működés ~1.5 óráig lítium ion akkumulátorral. Operációs rendszer: Aperios (Sony) Operációs rendszer: Aperios (Sony)

4 4/11 Robotfutball Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997) Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997) robot futball világbajnokság robot futball világbajnokság konferencia konferencia Cél Cél robotikai és MI kutatások ösztönzése robotikai és MI kutatások ösztönzése szabványos probléma az előrehaladás „mérésére” szabványos probléma az előrehaladás „mérésére” Végső cél Végső cél 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban. 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban.

5 5/11 Négylábú robotfutball liga

6 6/11 A kitűzött célok AIBO felhasználásával AIBO felhasználásával A négylábú robotfutball ligát véve mintául A négylábú robotfutball ligát véve mintául Robotfutball témakörének körbejárása, megismerése Robotfutball témakörének körbejárása, megismerése Egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztésének megalapozása Egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztésének megalapozása (egyszerűsített) robotfutball szoftver megtervezése (egyszerűsített) robotfutball szoftver megtervezése szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása

7 7/11 Cél: robotfutball témakörének körbejárása, megismerése Megvalósítása: Megvalósítása: Irodalomkutatás Irodalomkutatás AIBO AIBO RoboCup RoboCup robotfutball szoftverek megvalósítási alternatívái robotfutball szoftverek megvalósítási alternatívái

8 8/11 Cél: robotfutball szoftver megtervezése Megvalósítása: Megvalósítása: Rendszerterv Rendszerterv CMU CORAL Research Group publikációi alapján CMU CORAL Research Group publikációi alapján egyszerűsített rendszer egyszerűsített rendszer ahol csak lehet triviális megközelítés ahol csak lehet triviális megközelítés team munka, kooperáció nincs team munka, kooperáció nincs alacsonyszintű funkcióra helyezi a hangsúlyt alacsonyszintű funkcióra helyezi a hangsúlyt

9 9/11 Cél: szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása Megvalósítása: Megvalósítása: Mozgás alrendszer (szoftverkomponens) Mozgás alrendszer (szoftverkomponens) Mozgás visszajátszó program Mozgás visszajátszó program MoNet mintaprogram (Sony) MoNet mintaprogram (Sony) Odometria nélkül Odometria nélkül Mozgás adatok létrehozása Mozgás adatok létrehozása getpose (saját) getpose (saját) c2mtn és mtntool (saját) c2mtn és mtntool (saját) Skitter (DogsBody & Ratchet Software) Skitter (DogsBody & Ratchet Software) Mozgás adatok Mozgás adatok Saját készítésű Saját készítésű Minta adatok (Sony) Minta adatok (Sony)

10 10/11 Demonstráció Mozgás alrendszer működés közben Mozgás alrendszer működés közben

11 11/11 Összefoglalás Irodalomkutatás Irodalomkutatás Rendszerterv Rendszerterv Mozgás Mozgás Látás Látás Helymeghatározás Helymeghatározás Kommunikáció Kommunikáció Viselkedés (csak egyszerűsített, alacsonyszintű) Viselkedés (csak egyszerűsített, alacsonyszintű) Implementáció Implementáció Mozgás (odometria nélkül) Mozgás (odometria nélkül) Látás Látás Helymeghatározás Helymeghatározás Kommunikáció Kommunikáció Viselkedés Viselkedés Egy teljes robotfutball szoftver a következő alrendszerekre bontható (CMU CMPack alapján): Mozgás Mozgás Látás Látás Helymeghatározás Helymeghatározás Kommunikáció Kommunikáció Viselkedés Viselkedés