Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Zsupányi Krisztián zsupi1987@gmail.com Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund drenyovszki.rajmund@gamf.kefo.hu Pásztor Attila pasztor.attila@gamf.kefo.hu
Tartalom Dolgozat célja Helyzetmeghatározásról általában Robot felépítése Szoftver SLAM Továbbfejlesztési lehetőségek
Dolgozat célja Mobil robot építése Szenzorok felszerelése Szoftver elkészítése SLAM algoritmus kidolgozása
Helymeghatározás általában Kültéri helyzetmeghatározás GPS aGPS Mobil cellainformációk alapján Beltéri helyzetmeghatározás Wifi RFID Ultrahang alapú (SONITOR)
Robot felépítése Gyorsulásmérő Motorvezérlő Fordulatszám mérő Ultrahang szenzor Arduino (mikrovezérlő) Forgó Ultrahang szenzor WIFI Fordulatszám mérő Digitális iránytű Motorvezérlő
Szoftver Szerver-kliens kommunikáció TCP/IP alapon Szenzorok adatainak megjelenítése Grafikon rajzolás Foglaltsági térkép készítése a mért adatokból
SLAM SLAM (Szimultán Lokalizáció és Térképezés) Odometriás távolságmérés Kiegészíthető referencia pontokkal (Tereptárgyak) Foglaltsági térkép Szenzorfúzió
Továbbfejlesztési lehetőségek Omni robot elkészítése Teljes autonóm irányítás Több robottal történő egyidejű feltérképezés Rendszer kiegészítése egy saját készítésű lézeres távolságmérő eszközzel Elérhetőség: http://gamfrobotics.hu
Köszönöm a figyelmet!