BigDog Gregus Albert AKXHA9. A BigDog Boston Dynamics fejleszti durva terepre szánt négy lábon járó robot 109kg 1m magas 1,1m hosszú 0,3m széles Képes:

Az előadások a következő témára: "BigDog Gregus Albert AKXHA9. A BigDog Boston Dynamics fejleszti durva terepre szánt négy lábon járó robot 109kg 1m magas 1,1m hosszú 0,3m széles Képes:"— Előadás másolata:

1 BigDog Gregus Albert AKXHA9

2 A BigDog Boston Dynamics fejleszti durva terepre szánt négy lábon járó robot 109kg 1m magas 1,1m hosszú 0,3m széles Képes: felállni leguggolni kúszni egyszerre csak egy lábat emelve ügetni két lábat emelve átlósan futni akár 11km/h-val

3 Szerkezet

4 Motor Leopard go-kart motor Kétütemű Egyhengeres Vízhűtésű Elektromos önindító 9,000 rpm fordulatszám 15 lóerő (~11 183 W)

5 Hidraulika Változtatható folyadéknyelésű hidraulikus szivattyú 16 db egyéni aktuátor: alacsony súrlódású hidrodinamikai tömítések 2-fokozatú elektrohidraulikus szervo szelep helyzetérzékelő erőérzékelők Hűtőborda Különböző szűrők, akkumulátorok, és szelepek

6 Szenzorok

7 Beépített számítógép PC104 Pentium CPU C++ kód Funkciók: ₋kontroll ₋érzékelés ₋adatgyűjtés ₋kommunikáció ₋elektromos energia elosztása

8 Önszabályozás elvei Támasz: ruganyos lábakon pattogás Egyensúly: lábak szimmetrikusan való mozgatása egyensúly eléréséhez Elhelyezkedés: testhelyzet megtartása a lábak helyzetének beállításával

9 Önszabályozás Testtartás: testtartás szabályzása az erők szabályzásán keresztül Eredő erő és nyomaték

10 Önszabályozás Földdel való érintkezés: erőkontroll a lábakban lévő rugókon keresztül

11 Önszabályozás Oldalirányú egyensúly: lépkedés lábakkal az oldalirányú sebesség szabályzására Oldalirányú sebesség

12 Irányítás

13 Vezető követése LIDAR-ral Vezető követése direkt irányítás és GPS nélkül LIDAR segítségével megkeresi a vezetőt és felé kormányozza magát Meghatározott távolságból követi

14 Köszönöm a figyelmet! További információk: http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html