Intelligens Felderítő Robotok

Az előadások a következő témára: "Intelligens Felderítő Robotok"— Előadás másolata:

1 Intelligens Felderítő Robotok
Ismeretlen terület teljes feltérképezése Készítette: Blaschek Balázs Konzulens: Engedy István

2 A Robotunk Paraméterei
Wheeled Mobile Robot Képes adott két pont között mozogni Rendelkezik távolságmérő-szenzorral és képes arra, hogy egy adott pontban körbemérjen Az szenzor véges távolságra képes mérni

3 Specifikáció A robotnak képesnek kell lennie a teljes területet önállóan felderítenie Csak a rendelkezésére álló eszközökkel És a robot mindenkori pozíciójának ismeretével

4 Terület és Teljes Felderítés
Zárt Tartalmaz akadályokat és szabad helyet Teljes Felderítés: Nem maradhat felderítetlen rész az adott területen

5 A Feladat megoldása Megfelelő absztrakció Tényleges megoldás
Eltekintünk a környezet fizikai tulajdonságaitól Eltekintünk a robot mozgásának részleteitől Tényleges megoldás A feladat így visszavezethető gráfelméleti problémára A keletkezett gráf: Pontjai: hol van/volt szükség mérésre Élek: akkor van két pont közt él ha egyikből a másik látható a szenzorral

6 Példa Felderítendő Területre

7 Az Algoritmus Két fő rész: Az optimalitás, kontra komplexitás kérdése
A bejárás visszavezethető az utazó ügynök probléma egy változatára A probléma így NP teljes A teljesség elve Minden gráf pont felderítése Két fő rész: A mérési adatok alapján gráf építése A gráf bejárása

8 Gráf Építés Mérés Építés
A szenzorral az új felderítendő gráf pontok meghatározása Építés A mért pontok gráfhoz illesztése

9 Bejárás Mindig az előző lépéshez képesti leginkább balra fekvő felderítetlen pont választása A bejárás a teljes területet felderíti Ritkán látogat meg egy pontot kétszer Ha nincs ilyen pont: A* algoritmussal megkeressük a legközelebbi felderítetlen pontot

10 Példa Felderítésre

11 Implementálás Könnyű továbbfejlesztési lehetőség
Megfelelően tagolt szerkezet Más rendszerekkel való együttműködés Megfelelően magas szintű nyelv C# -ra esett a választás

12 Class diagram

13 Továbbfejlesztési Lehetőségek
A algoritmus további optimalizálása Több robot együttes felderítése

14 DEMO

15 Köszönöm a figyelmet