Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Zsupányi Krisztián Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund Pásztor.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "Zsupányi Krisztián Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund Pásztor."— Előadás másolata:

1 Zsupányi Krisztián Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund Pásztor Attila

2 Tartalom Dolgozat céljaDolgozat célja Helyzetmeghatározásról általábanHelyzetmeghatározásról általában Robot felépítéseRobot felépítése SzoftverSzoftver SLAMSLAM Továbbfejlesztési lehetőségekTovábbfejlesztési lehetőségek

3 Dolgozat célja Mobil robot építése Szenzorok felszerelése Szoftver elkészítése SLAM algoritmus kidolgozása

4 Helymeghatározás általában Kültéri helyzetmeghatározás –GPS –aGPS –Mobil cellainformációk alapján Beltéri helyzetmeghatározás –Wifi –RFID –Ultrahang alapú (SONITOR)

5 Robot felépítése Arduino (mikrovezérlő) Arduino (mikrovezérlő) Motorvezérlő Digitális iránytű Fordulatszám mérő Motorvezérlő Fordulatszám mérő Ultrahang szenzor Forgó Ultrahang szenzor Forgó Ultrahang szenzor Gyorsulásmérő WIFI

6 Szoftver Szerver-kliens kommunikáció TCP/IP alapon Szenzorok adatainak megjelenítése Grafikon rajzolás Foglaltsági térkép készítése a mért adatokból

7 SLAM SLAM (Szimultán Lokalizáció és Térképezés) Odometriás távolságmérés Kiegészíthető referencia pontokkal (Tereptárgyak) Foglaltsági térkép Szenzorfúzió

8 Továbbfejlesztési lehetőségek Omni robot elkészítése Teljes autonóm irányítás Több robottal történő egyidejű feltérképezés Rendszer kiegészítése egy saját készítésű lézeres távolságmérő eszközzel

9 Köszönöm a figyelmet!


Letölteni ppt "Zsupányi Krisztián Szenzorfúziós feltérképezés saját építésű mobil robottal Drenyovszki Rajmund Pásztor."

Hasonló előadás


Google Hirdetések