BMF-NIK-IAR Macska Nagy Krisztina Kancsár Dániel Sipos Péter.

Az előadások a következő témára: "BMF-NIK-IAR Macska Nagy Krisztina Kancsár Dániel Sipos Péter."— Előadás másolata:

1 BMF-NIK-IAR Macska Nagy Krisztina Kancsár Dániel Sipos Péter

2 BMF-NIK-IAR A projekt célja Egy négylábú robot megtervezése, megvalósítása, mely lát, döntést hoz, mozog. A projektnek nem piaci céljai lennének, hanem a képességeink fejlesztése.

3 BMF-NIK-IAR Robot? Öt fontos jellemzőt kell teljesítenie: programozhatóság érzékelők írható/olvasható memória adaptációs képesség tanulási képesség

4 BMF-NIK-IAR Animat? A kifejezés az angol állat (animal) szóból származik, és a robotika egy speciális ágának tekinthető. Állatok gépi modelljének megépítését foglalja magába.

5 BMF-NIK-IAR Animat! A végcél eléréséhez egymásra épülő feladatok megoldása szükséges, pl.: Motorok vezérlése Külső- és belső kommunikáció HW-SW kompatibilitás

6 BMF-NIK-IAR Hasonló rendszerek Sony, AIBO Lépegető, szórakoztató animat, viselkedésmintákkal. IAR 2k3, CCExplorer Kerekes robot – automatikus és manuális vezérléssel.

7 BMF-NIK-IAR Blokkvázlat Agy Autonóm Rendszer LátásMozgás Kommunikáció HallásKülső adatcsere Hibajelzés

8 BMF-NIK-IAR Egy másik aspektus Test Beavatkozó program Agy Külső felhasználó

9 BMF-NIK-IAR Részegységek - látás Cél „A Szem feladata a helyszínt leíró rövid jelentés tétele az Agynak. A Szemnek a munkakörnyezettől kb. fél méterre kell lennie és kvalitatív vagy kvantitatív leírást kell adnia. A Szem az Agytól jövő kérdésekre is válaszolhat. A Szem nem tudhatja, hogy mi a cél.”

10 BMF-NIK-IAR Részegységek - látás Alternatívák lézeres távolságmérés ultrahangos távolságmérés kétkamerás sztereopszis mozgás alapján történő távolságmérés

11 BMF-NIK-IAR Részegységek - látás Elv A működési elv a lézeres távolságmérőn alapszik. Ennek lényege, hogy az adó egy modulált lézersugarat bocsát ki magából, majd a kimenő és visszaverődő lézersugár fáziskülönbségéből kiszámolja a távolságot. A lézeres helymeghatározó is ezt teszi, csak míg a távolságmérő 1 pont távolságát, addig ez n*m pontét határozza meg.

12 BMF-NIK-IAR Részegységek - látás Felépítés –Adó Egy meghatározott frekvencián modulált lézerdiódából, léptető motorra szerelt x és y tengelyen eltérítő 2 tükörből, illetve az ezeket kiszolgáló alap elektronikából áll. –Vevő Elviekben talán a legegyszerűbb rész (kivitelezésben már nem igazán). Egy megfelelő frekvencára hangolt ir-vevőből, valamint egy demodulátor egységből áll. –Feldolgozó, vezérlő Ide érkezik be a kimenő és a visszaérkező jel, amelyekből kiszámolja a fázisszöget, majd az ennek megfelelő feszültség értéket digitalizálja, és eltárolja a memóriájába. Ugyancsak ez a rész vezérli, hangolja össze az egész egységet. Vezérli a motorat, a lézerdiódát, végzi az időzítéseket.

13 BMF-NIK-IAR Részegységek - mozgás Cél Egy olyan hardwares alap megalkotása, ami lehetővé tesz egy viszonylag gyors és dinamikus mozgást az animatnak, helytől és tereptől függetlenül.

14 BMF-NIK-IAR Részegységek - mozgás Motor alternatívák Szervo motorok Léptető motorok DC motorok Hidraulika és Pneumatika

15 BMF-NIK-IAR Részegységek - mozgás Főbb szempontok: –Mobilitás Az animat saját energiaforrással rendelkezzen, ami legalább egy órán keresztül biztosítsa neki a tápellátást –Önállóság Az animat képes legyen külső beavatkozás nélkül a számára (vagy saját maga által) kijelölt feladatokat végrehajtani.

16 BMF-NIK-IAR Részegységek - agy Cél Elsődleges és legfontosabb szerepe, hogy összefogja a részegységeket (látás, mozgás), és az általuk megszerzett információkból következtetést vonjon le, majd eszerint cselekedjen.

17 BMF-NIK-IAR Részegységek - agy Alternatívák Szakértői rendszerek Neurális hálók

18 BMF-NIK-IAR Weblap: http://roberta.obuda.kando.hu/macs/