Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi.

Slides:



Advertisements
Hasonló előadás
SZAKDOLGOZAT a tudományos munka iskolája
Advertisements

Lineáris egyenletrendszerek megoldása Gauss elimináció, Cramer-szabály Dr. Kovács Sándor DE GVK Gazdaságelemzési és Statiszikai Tanszék.
A differenciálszámítás alkalmazásai
Egyenletes körmozgás.
A testek mozgása.
Az e-közigazgatás fejlesztésének legújabb eredményei a hatósági eljárások területén Előadó: Dr. Kis Gergely főosztályvezető E- Közigazgatási Főosztály.
Pályatervezés, pályaépítés Sebők István,
Nemzeti Közlekedési Stratégia kialakítása Magyarországon Szűcs Lajos, főosztályvezető Nemzeti Fejlesztési Minisztérium, Közlekedési Infrastruktúra Főosztály.
Geometriai transzformációk
Matematikai Analízis elemei
„A szakképzés koordinációjának lehetőségei a Dél-Dunántúli Régióban” Egy konferencia „beharangozója”
Sajóvárkonyi ÁMK Ózd 2004.március 26..
MI 2003/ A következőkben más megközelítés: nem közvetlenül az eloszlásokból indulunk ki, hanem a diszkriminancia függvényeket keressük. Legegyszerűbb:
Matematika II. 4. előadás Geodézia szakmérnöki szak 2010/2011. tanév Műszaki térinformatika ágazat tavaszi félév.
Számítógépes grafika Szirmay-Kalos László
Mágneses lebegtetés: érzékelés és irányítás
Vörösváczki Kitti szeptember
Térbeli infinitezimális izometriák
Intervallum.
Thalész tétel és alkalmazása
SZÁMÍTÓGÉP ARCHITEKTÚRÁK
OPERÁCIÓKUTATÁS Kalmár János, 2011 Tartalom Több lineáris célfüggvényes LP Tiszta egészértékű LP.
A szakképzési rendszer változásai Szabó András. Új kihívások, régi problémák Tanulói létszám folyamatos csökkenése Szakképzés presztízsének hanyatlása.
e-Learning a tanárképzésben
PTE PMMK Matematika Tanszék dr. Klincsik Mihály Matematika III. előadások MINB083, MILB083 Gépész és Villamosmérnök szak BSc képzés 2007/2008. őszi félév.
Matematika III. előadások MINB083, MILB083
Programozás C-ben Link és joint Melléklet az előadáshoz.
Hangvisszaverődés. Visszhang Odraz zvuku. Ozvena.
Holdfázisok Fázy Mesiaca.
Thalész tétel és alkalmazása
Intelligens Felderítő Robotok
Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs.
Mobilis robot (e-puck) robot és a Webots szimulációs rendszer megismerése szimulációs rendszer robot közepesen nehéz feladat megoldása például: vonalkövetés.
A Palló információs rendszer bemutatása
Önálló labor munka Csillag Kristóf 2005/2006. őszi félév Téma: „Argument Mapping (és hasonló) technológiákon alapuló döntéstámogató rendszerek vizsgálata”
Önálló labor munka Csillag Kristóf 2004/2005. tavaszi félév Téma: „Argument Mapping (és hasonló) technológiákon alapuló döntéstámogató rendszerek vizsgálata”
Önálló labor munka Csillag Kristóf 2004/2005. őszi félév Téma: „Argument Mapping (és hasonló) technológiákon alapuló döntéstámogató rendszerek vizsgálata”
Flottakövetés és munkairányítás integrációja esettanulmány:
Flash és PHP? De még mennyire! Kiss-Tóth Marcell
A játékvezető helyezkedése. Helyezkedés Miért fontos a jó helyezkedés??? A helyes ítélet meghozatalában nélkülözhetetlen segítséget nyújthat a játékvezetőnek.
Légi forgalom irányítása konfliktushelyzetek feloldására
A ben vizsgált módszerek felidézése Mázsa, K. Aszalós R. - Horváth F. - Bölöni J. Vácrátót,
Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari.
Valós idejű adaptív útvonalkeresés
Autonóm jellegű robot rover fedélzeti rendszere Góczán Bence Dávid Konzulens: dr Kiss Bálint Eszközök : Simonyi Károly Szakkollégium - LEGO Kör.
NÁDAI GÁBOR \t Tanulmányi rendszer fejlesztése Nádai Gábor előadása GDF TDK – 2009; Konzulens: Dr. Kovács János.
TÉMAZÁRÓ ÖSSZEFOGLALÁS
1 ANALITIKAI KÉMIAI SZAKMÉRNÖKI TANFOLYAM INFORMATIKA (SZÁMÍTÁSTECHNIKA) 2008/2009. őszi félév Tanár: Kollárné Dr. Hunek Klára,
A folytonosság Digitális tananyag.
Gráfok ábrázolása teljesen láncoltan
A HATÁROZOTT INTEGRÁL FOGALMA
Több erőhatás együttes eredménye
Különféle mozgások dinamikai feltétele
SzTE JGYTFK Matematika Tanszék
2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok
Automatikus dokumentum- feldolgozó megoldások
Iteráció, rekurzió, indukció. Iteráció iterációs módszer –egy adott műveletsort egymás után, többször végrehajtani megvalósítás –ciklusokkal pl. –hatványozás.
1 Megerősítéses tanulás 4. előadás Szita István, Lőrincz András.
„Három a Károly” Félmaraton egyéni A tavalyról már ismert három szakaszos váltóverseny útvonalát kiegészítettem egy 5,05 km-es oda-vissza szakasszal.
Feladatsor: középkor Lépj tovább!
Információk és követelmények
FAZEKAS ANDRÁS ISTVÁN PhD c. egyetemi docens
KomHálók tehetségápolás tájékoztató
EGYSZERŰ MOZGÁSOK Motorok vezérlése.
Stacionárius és instacionárius áramlás
Mozgásvizsgálat gyakorlat
Egyenletek.
beruházás-tervezési ABCD
NGB_AJ040_1 Forgácsolás és szerszámai
Dinamika alapegyenlete
Előadás másolata:

Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben I.  A körös megvalósítás Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Lehetőségek - félkörív  A hatlábú robot 3- 3 ellentétes lába mozdul.  A triviális megoldás a balra illetve jobbra félköríves megközelítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben I.  Érintő körökkel tetszőleges konfigurációs térben a feladat megoldható Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben I. - problémák  A körökön haladva mindig adott irányban járjuk be a körívet  Gond van, ha irányt kellene váltsunk  Ekkor plusz 1 érintő kör kell az irányváltáshoz. Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben II.  A körös megvalósítás egyenesekkel Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Lehetőségek – félkörív + egyenes  Iterációval elérhető az egyenes vonalú mozgás is  Ez nagyban egyszerűsíti az útvonaltervezést Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben II.  Egyenesek használatával jelentősen lecsökken a pályatervezési időköltség és a akadályok esetén a helyigény  Cserébe kicsit erőforrásigényes a megvalósítása (sok iteráció) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben II.  Sokkal egyszerűbb az útválasztás és tervezés  Megoldott a „fordulás” problémája is Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Részletesebben II.  Rapidly Exploding Random Trees (RRT) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Lehetőségek - RRT  „Gyorsan terjedő véletlenszerű fák”  A terjedés során magától megtalálja a célpontot  Akadályok nélkül nincs értelme =>Lásd a következő részben Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Demo  Lássuk… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Tartalom  Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT  Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei  Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Akadályok – miért, hol és hogyan?  A robot kiterjedését vagy figyelembe vesszük, vagy nem  Adott terep Létezik optimális útvonal Ismert akadályok és előre látható buktatók  Ismeretlen terep Nem garantálható a megoldás Interaktív felderítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

Akadályok  In progress… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám

RRT Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám