Hatlábú robotok pályatervezése Önálló labor beszámoló 2003/2004 őszi félév Konzulens: Harmati István Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Tartalom Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Tartalom Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben I. A körös megvalósítás Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Lehetőségek - félkörív A hatlábú robot 3- 3 ellentétes lába mozdul. A triviális megoldás a balra illetve jobbra félköríves megközelítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben I. Érintő körökkel tetszőleges konfigurációs térben a feladat megoldható Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben I. - problémák A körökön haladva mindig adott irányban járjuk be a körívet Gond van, ha irányt kellene váltsunk Ekkor plusz 1 érintő kör kell az irányváltáshoz. Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben II. A körös megvalósítás egyenesekkel Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Lehetőségek – félkörív + egyenes Iterációval elérhető az egyenes vonalú mozgás is Ez nagyban egyszerűsíti az útvonaltervezést Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben II. Egyenesek használatával jelentősen lecsökken a pályatervezési időköltség és a akadályok esetén a helyigény Cserébe kicsit erőforrásigényes a megvalósítása (sok iteráció) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben II. Sokkal egyszerűbb az útválasztás és tervezés Megoldott a „fordulás” problémája is Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Részletesebben II. Rapidly Exploding Random Trees (RRT) Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Lehetőségek - RRT „Gyorsan terjedő véletlenszerű fák” A terjedés során magától megtalálja a célpontot Akadályok nélkül nincs értelme =>Lásd a következő részben Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Demo Lássuk… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Tartalom Koncepciók ismertetése Félköríves megközelítés Félkörívek egyenesekkel RRT Az akadályok kikerülésének lehetősége és módszerei Teljesítményelemzés Melyik jobb, gyorsabb, szebb, optimálisabb? Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Akadályok – miért, hol és hogyan? A robot kiterjedését vagy figyelembe vesszük, vagy nem Adott terep Létezik optimális útvonal Ismert akadályok és előre látható buktatók Ismeretlen terep Nem garantálható a megoldás Interaktív felderítés Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
Akadályok In progress… Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám
RRT Irányítástechnika és Informatika Tanszék Gesztelyi Nagy Ádám