Kőnig Tibor Microsoft Magyarország

 Robotok  A Lego MINDSTORMS NXT programozói szemmel  Programozás kódolás nélkül: a Microsoft Visual Programming Language  Néhány működő robot (azaz a programjaik) elkészítése  Ötletbörze

A robotika három törvénye 1. A robotnak nem szabad kárt okoznia emberi lényben, vagy tétlenül tűrnie, hogy emberi lény bármilyen kárt szenvedjen. 2. A robot engedelmeskedni tartozik az emberi lények utasításainak, kivéve, ha ezek az utasítások az első törvény előírásaiba ütköznének. 3. A robot tartozik saját védelméről gondoskodni, amennyiben ez nem ütközik az első és második törvény előírásaiba. (A robotika kézikönyve, 56. kiadás, 2058)

 A Lego MINDSTORMS NXT összetevői  központi egység („NXT Brick”), rajta kijelző, nyomógombok (1)  nyomásérzékelő (2), hangerősség- (3), fényesség- (4) és távolságmérő (5)  3 szervomotor (6)  Technic alkatrészek  egyszerű vizuális szoftverfejlesztői környezet  Más gyártók külön megvásárolható termékei  iránytű, szín- és gyorsulásmérő, infravörös érzékelő és labda (HiTechnic, MindSensors)HiTechnicMindSensors  további futtató- és fejlesztőkörnyezetek (nagyrészt ingyenesek)

 Az NXT Brick főbb adatai:  32 bites CPU  64 kB memória  USB 2.0  Bluetooth  100 x 64 pixeles képernyő (4 szürkeárnyalat)  Ez az a „számítógép”, amelyet programozhatunk…  … vagy mégsem?

Az NXT háromféle üzemmódban használható: ÜzemmódProgramozásFuttatásElőnyökHátrányok ÖnállóPC vagy NXTNXT (a program letöltése után) az NXT önállóan, PC nélkül működik a programok mérete korlátozott TávvezéreltPC vagy PDA, SmartPhone PC (parancsok küldése az NXT-nek) tetszőleges méretű és bonyolultságú program készíthető az NXT nem önállóan működik, a futtatáshoz kell a PC is SzimuláltPCPC (nincs is NXT, csak egy szimulált környezet) mint fent, plusz tetszőleges szimulált környezet kialakítható csak egy szimuláció… Robotics Studio

 Egyszerű, vizuális programozást tesz lehetővé vidd-és-dobd egérműveletek segítségével  alakzatok elhelyezése egy diagramon  alakzatok összekötése, tulajdonságaik megadása  alkalmazás = diagram  Általános célú programozási nyelv, amely a Microsoft Robotics Studio része  … többek között használható robotok programozására is

Beépített tevékenységek Saját tevékenységek Szolgáltatások Diagram (= alkalmazás) A kijelölt szolgáltatás tulajdonságai A fejlesztési projekt elemei

 A VPL alapszolgáltatásai  a programnyelv utasításai és beépített eljárásai  Adatkezelés  adat, változó, lista  Vezérlés  elágazás, egyesítés  Egyebek  számítások, megjegyzések

 Meglévő összetevők „csomagolásával” előállított új, összetett tevékenységek  beépített és saját tevékenységek  szolgáltatások  Paraméterek  bemenő és kimenő  értesítések

 A VPL képességeit kiegészítő funkciók  külső eljárástárak  Hardvereszközök, szoftveres szolgáltatások, szimulációs környezetek  Konfigurációs űrlapok a szolgáltatások beállításához

Programok végrehajtásának követése, beállítások módosítása böngészőből Alkalmazások indítása a fejlesztő- környezetből és a parancssorból

 A „való világ” fizikai törvényeinek megfelelő szimulációs környezet  AGEIA, hardver- vagy szoftver- támogatással  A (robot-) alkalmazás a tényleges robot megépítése nélkül tesztelhető

 Beépített és saját tevékenységek  Beépített szolgáltatások  Alkalmazások megépítése, futtatása

 Minden Lego-gyártmányú és több külső összetevő elérhető szolgáltatás formájában  központi egység („brick”), motorok, érzékelők  speciális szolgáltatások ▪ telep, hajtás, adatkezelés  HiTechnic és MindStorms érzékelők ▪ gyorsulásmérő, iránytű  Az NXT-szolgáltatások és a Robotics Studio egyéb tevékenységei, szolgáltatásai egyszerűen integrálhatók

 Központi egység  SerialPort: a Bluetooth-kapcsolat beállításakor kapott COM port száma  Motor  MotorPort: a port, amelyhez a motor csatlakozik (MotorA/B/C, AnyMotorPort)  Érzékelők  SensorPort: a port, amelyhez az érzékelő csatlakozik (Sensor1/2/3/4, AnySensorPort)  IsOn: a fényességmérő lámpáját kapcsolja be/ki  Hajtás  két motorból álló együttes  DistanceBetweenWheels: a két kerék távolsága méterben  WheelDiameter: a kerék átmérője méterben (0.055)

 Távirányított robot készítése  Akadályok felderítésére, kikerülésére, megsemmisítésére (yesss!  ) és adatok gyűjtésére képes robot készítése

 Munka  „haletető”: teherszállítás, indítás gombbal, hanggal, időzítve és/vagy súlyérzékeléssel  „tojásválogató”: futószalagon/csúszdán érkező fehér és színes pingponglabdák szortírozása  „szobafelmérő”: helyiség teljes bejárása, akadály-, fény- és hangtérkép készítése, tárolása fájlban/listában/adatbázisban  „fényszabályozó”: villanykapcsoló fel- és lekapcsolása a helyiségben lévő fénytől függően

 Munka (folytatás)  „autóparkoló”: hangparancsra beállás két akadály közötti üres helyre  „radar”: érzékelők körbeforgatása, a kapott távolság-, fényesség- és hangerőértékek megjelenítése  „manipulátor”: az egyik szervomotor kézi mozgatásának utánzása a másikkal  „fénytávírász”: zseblámpával adott morzejelek fogadása, értelmezése, leírása

 Akrobatika  „tornász”: felugrik (és talpra esik  ), bukfencezik, gurul, kézen/fejenáll  „lépcsőmászó”: esetleg vihet is valamit  Művészet  „billentyűs”: játékszintetizátor fölött mozgó „kéz”  „ütős”: ugyanez xilofonnal és ütőkkel  „dobos”: két „dobverő” (pergő és cin), egy „pedál” (lábdob) plusz játékdob, triangulum, stb.

 Játék  „amőba”: X és O helyett pl. színes korongokat leolvasó szem és mozgató kéz (az alakfelismerés nem egyszerű)  „Kempelen Farkas”: egyszerű sakkjátékos (kéz), mögötte tetszőlegesen bonyolult, a játék állását fejben tartó program  „büntetődobó”: a labdát a mért távolságtól függően más-más erővel eldobó játékos

 A letöltések kezdőlapja  hu/robotics/aa731520(en-us).aspx hu/robotics/aa731520(en-us).aspx  Szükséges letöltések  Microsoft Robotics Studio (1.5) Refresh ▪ benne további önálló telepítők (AGEIA Physics, DirectX SDK, Microsoft.NET 3.0, Visual C++ Runtime, Visual Studioba integrált Súgó) – javasolt ezek telepítése is!  További hasznos letöltések  Sumo Competition for Microsoft Robotics Studio (1.5)  Soccer Simulation for Microsoft Robotics Studio (1.5)