Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Tudományos Diákköri Konferencia BMF-NIK, IAR 2005. November 10. PAL COMMANDER MOBIL ROBOT NAVIGÁCIÓJA PAL-OPTIKÁS MEGVALÓSÍTÁSSAL Konzulens: Vámossy Zoltán.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "Tudományos Diákköri Konferencia BMF-NIK, IAR 2005. November 10. PAL COMMANDER MOBIL ROBOT NAVIGÁCIÓJA PAL-OPTIKÁS MEGVALÓSÍTÁSSAL Konzulens: Vámossy Zoltán."— Előadás másolata:

1 Tudományos Diákköri Konferencia BMF-NIK, IAR 2005. November 10. PAL COMMANDER MOBIL ROBOT NAVIGÁCIÓJA PAL-OPTIKÁS MEGVALÓSÍTÁSSAL Konzulens: Vámossy Zoltán Fejlesztők: Mornailla László Pekár Tamás Solymosi Csaba

2 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 2 2005. november 10. Célkitűzés Mobil robot Többféle navigációs viselkedés  Homogén, gyengén textúrázott környezet  Akadálykerülés  Vonalkövetés  Objektumkövetés Vakvezető robot

3 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 3 2005. november 10. Műszaki felépítés

4 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 4 2005. november 10. RC vezérlés Optocsatoló (CNY 744) 6 mozgási irány Párhuzamos port Byte értékek:  0: stop  1: előre  2: hátra  4: kerék jobbra  6: jobbra hátra  7: jobbra előre  8: kerék balra  9: balra előre  10: balra hátra Nincs sebességszabályzás

5 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 5 2005. november 10. Modell RC vezérlés I. Változtatható kommunikációs frekvencia Pontosabb precíziós irányítás Soros port  Irány #0 - #17: balra #18 - #19: középen #20 - #40: jobbra  Sebesség #0 - #21: hátra #22: stop #23 - #40: előre PIC mikrokontroller (18F1320)  2 szintű megszakítás  18 láb

6 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 6 2005. november 10. Modell RC vezérlés II. A kiegészítő elektronika elvi kapcsolási rajza Generált vezérlő impulzusok (PIC)  1. jel: 15ms periódusidő  2. jel: első adatból számolt időérték  3. jel: második adatból számolt időérték

7 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 7 2005. november 10. Mobil robotok RCModell RC

8 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 8 2005. november 10. A PAL-optika Előnyei  Nincs mozgó alkatrész  Nincs szükség fókuszálásra 360º-os körkép 2D-re vetítése Körgyűrűs kép Polár koordinátával leírható PAL holttér Perspektív nézet Tulajdonságai  PAL középpont  Belső holttér sugara (r1)  Nagy kör sugara (r2)

9 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 9 2005. november 10. Vezérlő szoftver Előfeldolgozás  Pixelnoise Élkeresés  Sobel  Susan Delphi C# Előfeldolgozás  RGB  Treshold  HSL Élkeresés  Canny

10 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 10 2005. november 10. Akadálykerülés  Kontúrpont-detektálás  Pixelzaj-szűrés  Akadálydetektálás detect(90) – előre detect(270) – hátra...  Ütközés veszély - tolatás Vonalkövetés  Meghatározható vonalszín  Detektáló sorok (balra-jobbra) Felső treshold – vonal azonosítás Alsó treshold – akadály veszély  Irányítási döntések meghozatala  Nincs detektált vonal - tolatás Vezérlő szoftver Delphi AI működése

11 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 11 2005. november 10. Univerzális algoritmus  Pályanavigáció  Vonalkövetés  Objektumkövetés Vezérlő szoftver C# AI működése Paraméterek  Távolság  Keresési szög  Threshold minimum

12 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 12 2005. november 10. Eredmények RC tesztvideó Vonalkövetés  Közel homogén közeg  Fehér vonal Nehézségek  Fehér út, fehér fal  Fényvisszaverődés Nagy haladási sebesség

13 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 13 2005. november 10. Eredmények Modell RC tesztvideó

14 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 14 2005. november 10. Konklúzió Könnyen reprodukálható komponensek Továbbfejleszthető Költségtakarékos eszközök Egyszerű összeállítás Továbbfejlesztés  Térképezés modul  Vakvezető robot

15 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 15 2005. november 10. Hivatkozások Omnidirectional Vision page: http://www.cis.upenn.edu/~kostas/omni.html http://www.cis.upenn.edu/~kostas/omni.html A PAL – optika és a fotózás: http://fotomuveszet.elender.hu/0012/001216.html http://fotomuveszet.elender.hu/0012/001216.html CNY 74-4 optocsatoló: www.produktinfo.conrad.de/datenblaetter/175000-199999/183610- da-01-en-CNY742.pdf www.produktinfo.conrad.de/datenblaetter/175000-199999/183610- da-01-en-CNY742.pdf Kónya László - Mikrovezérlők alkalmazástechnikája, ChipCAD Elektronikai Disztribúció Kft., 2000,2003

16 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 16 2005. november 10. Köszönjük a figyelmet! Örömmel fogadunk a projekt irányában történő bármilyen érdeklődést. Elérhetőség  Mornailla László lacc@mad.hu  Pekár Tamás keni@mad.hu  Solymosi Csaba Gergő socsaba@gmail.com socsaba@gmail.com Honlapunk:  http://roberta.obuda.kando.hu/iar/2004_2005/Palcom http://roberta.obuda.kando.hu/iar/2004_2005/Palcom

17 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 17 2005. november 10. Kérdések?

18 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 18 2005. november 10. Vezérlő szoftver Irányítás modul Akadálykerülés  Kontúrpont-detektálás  Pixelzaj-szűrés  Akadálydetektálás detect(90) – előre detect(270) – hátra...  Ütközés veszély - tolatás

19 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 19 2005. november 10. Vezérlő szoftver Vonalkövetés Meghatározható vonalszín Detektáló sorok (balra-jobbra)  Felső treshold – vonal azonosítás  Alsó treshold – akadály veszély Irányítási döntések meghozatala Nincs detektált vonal  A kép alsó felét vizsgáljuk a fenti metódussal

20 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 20 2005. november 10. Vezérlő szoftver Képfeldolgozó modul  Színkiemelés  Éldetektálás lépései Zajcsökkentés (Noise reduction) Élkiemelés (Edge enhancement) Éldetektálás (Edge detection) Éllokalizálás (Edge localisation)

21 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 21 2005. november 10. Továbbfejlesztés Kiszolgáló egység  Kistávú szállítás Térmegfigyelés Robotfoci http://www.cis.pku.edu.cn/vision/Visual&Robot/people/pi%20wenkai/doc/pi-motion-detection.pdf http://www.dei.unipd.it/~emg/papers/emgIROS04-OMCL.pdf http://robotics.aist-nara.ac.jp/~yoshio/papers/papers/IROS99_omni.pdf http://www.dei.unipd.it/~emg/papers/emgIROS04-OMCL.pdf

22 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 22 2005. november 10. Optical flow

23 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 23 2005. november 10. PAL-optika Panoramic Annual Lens Greguss Pál professzor találmánya NASA díj (1989) Széleskörű felhasználás  Katonai  Orvosi  Űrkutatás

24 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 24 2005. november 10. Tervezett – lehetséges irányzatok IPL, OpenCV 24bit-es kamera Optical flow Ojektumkövetés Térfigyelés Wireless adatátvitel (Audio/Video) GPS navigáció  Térképezés Hanganalízis Robot Auto Racing Simulator

25 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 25 2005. november 10. Exploratores II.

26 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 26 2005. november 10. Vezérlő szoftver A program részei  PALCom Keretprogram  Imagetrans Képfeldolgozás  RadioControl LPT1 COM1  AI Mesterséges intelligencia

27 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 27 2005. november 10. Szoftveres megvalósítás Imagetrans modul SUSAN éldetektálás Konturkeresés nem differenciáló operátorral Smith és Brady ötlete (http://www.fmrib.ox.ac.uk/~steve/susan/susan/node1.html)

28 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 28 2005. november 10. Szoftveres megvalósítás Imagetrans modul SUSAN éldetektálás Az ugrásszerű átmenet elkerülése, stabilabb eredményt ad

29 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 29 2005. november 10. Szoftveres megvalósítás Imagetrans modul SUSAN éldetektálás USAN-nak nevezzük (Univalue Segment Assimilating Nucleus). A SUSAN-elv alapja a kép minden egyes pixelének a környezetében található hasonló intezitású pixelekkel történő asszociációja.

30 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 30 2005. november 10. Szoftveres megvalósítás Imagetrans modul SUSAN éldetektálás A nucleus és a maszkban lévő pontok eltérése alapján megjelölés: A hasonló intenzitásúak száma A területen levő élek meghatározása az élválasz függvénnyel történik (g geometriai küszöb)

31 PAL-Commander Mornailla László, Pekár Tamás, Solymosi Csaba 31 2005. november 10.


Letölteni ppt "Tudományos Diákköri Konferencia BMF-NIK, IAR 2005. November 10. PAL COMMANDER MOBIL ROBOT NAVIGÁCIÓJA PAL-OPTIKÁS MEGVALÓSÍTÁSSAL Konzulens: Vámossy Zoltán."

Hasonló előadás


Google Hirdetések