Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

ROBOTOK Dr. Husi Géza. A ma és a holnap üzleti követelményei Paradigmaváltás, amit a valós idejű követelmények határoznak meg.  Globalizáció  Gyors.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "ROBOTOK Dr. Husi Géza. A ma és a holnap üzleti követelményei Paradigmaváltás, amit a valós idejű követelmények határoznak meg.  Globalizáció  Gyors."— Előadás másolata:

1 ROBOTOK Dr. Husi Géza

2 A ma és a holnap üzleti követelményei Paradigmaváltás, amit a valós idejű követelmények határoznak meg.  Globalizáció  Gyors termékinnováció  Folyamat innováció  Együttműködés  Szinkronizáció  Lean  Folyamatos fejlesztés  Igazodás  Kockázat menedzsment  Teljesítés  Rugalmasság  Húzó alapú termelés  stb.

3 Robotok Maga a robot szó 1921-ben CAREL CAPEK Rossum Univerzális Robotjai című színdarabjában fordul elő elsőként. A robota szó csehül munkát jelent. CAPEK robotja önálló, döntésre képes eszköz, amely felülkerekedik alkotóján, és rabszolgasorba süllyeszti az embert. Érdekes módon CAPEK robotjai biológiai robotok voltak.

4 Robotok Asimov terjeszti el a robot szót az Én, a robot c. novellásgyűjteményével 1950 táján. 1. A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti. 2. A robot engedelmeskedni tartozik az emberek parancsainak, kivéve, ha ezek a parancsok az Első Törvénybe ütköznek. 3. A robot köteles megvédeni magát mindaddig, amíg ez nem ütközik az Első vagy a Második Törvénybe.

5 Mobil robotok 0. A robot nem árthat az emberiségnek, és nem nézheti tétlenül, ha az emberiséget veszély fenyegeti. 1. A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti, kivéve ha ez összeütközésbe kerül a Nulladik Törvénnyel. 2. A robot engedelmeskedni tartozik az emberek parancsainak, kivéve, ha ezek a parancsok a Nulladik vagy az Első Törvénybe ütköznek. 3. A robot köteles megvédeni magát mindaddig, amíg ez nem ütközik a Nulladik vagy az Első vagy a Második Törvénybe.

6 A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet segítségével képes volt tollal papírra írni ban, Amerikában már beépített gőzgép által hajtott lépegető készült. A XX. században munkára fogják az automatákat. Vezérlésük eleinte mechanikus, majd elektromechanikus, később elektronikus. Az első robot sorozatgyártás 1959-ben indul ben már játékgyártók kínálnak tanítható, mikroprocesszor vezérlésű játékrobot építőszettet. Robot általános fogalma

7 Az ipari robot mechatronikai (mechanikai-elektromos-elektronikai) szerkezet, amely: nyílt kinematikai láncú mechanizmust és intelligens vezérlést tartalmaz, irányított mozgásokra képes automatikus működésre képes előírt, programozható feladatokat végez Az emberi mozgásformákkal végrehajtható vagy ahhoz hasonló feladatok elvégzésére alkalmas gép. Ipari Robotok

8 Robotok szerkezeti részei

9 A feladatvégzés helyét éri el vele a robot. A robotkar leggyakrabban 4db részből és ennek megfelelően 3db ízületből áll. A robotkar ízületei alapvetően kétfajta mozgást végezhetnek: Egyenes vonalú mozgás (csúszó-ízület, T ranszláció) Elforduló mozgás (forgóízület, R otáció) Robot kar

10 Három ízülettel rendelkező robotkar összesen 8db változatban készülhet, de ezek közül csak 5db fő megoldás terjedt el: Hasáb munkaterű Hengeres munkaterű Kettős- hengeres munkaterű Gömb- koordinátás Csuklós Robot kar típusai

11 Szabadsági fok : 4 Max. hasznos terhelés :3 kg Robot tömege : 24 kg Ismétlési pontosság : +/ mm Szabadsági fok : 6 Max. hasznos terhelés :6 kg Megfogóval elérhetõ tartomány :781 mm Max sebesség : 9300 mm/s Robot tömege : 49 kg Ismétlési pontosság : +/-0.02 mm Robotok jellemző adatai

12 Munkaterük egy adott pontját - ízületeik helyzeteinek sok (végtelen sok) kombinációjával elérhetik. Ideálisak bonyolult alakzatok szereléséhez (pl. karosszéria- hegesztés) Mozgáspályáikhoz szükséges számítások bonyolultabbak. Robotok több ízülettel

13 Biztosítja - a robotkar által elért helyen - a tetszőleges térbeli irányból történő feladatvégzést. Általában három forgó-ízület biztosítja a tetszőleges térbeli orientációt.  mechanikai  elektromágneses  pneumatikus Robot csukló

14 Helyzetmérés Reszolver Optikai inkrementális kódtárcsa Erő- és nyomatékérzékelés Nyúlásmérő bélyegek alkalmazása az erők hatására torzuló felületeken Tapintásérzékelés Közvetlen kontaktussal (kapcsoló) Nyomásérzékelővel Sebességérzékelés Általában a helyzetérzékelők jeleinek változási sebességéből származtatják Érzékelési feladatok

15 Hidraulikus Nagy erő/nyomaték Áttétel nem szükséges Robbanás-biztos Precíz pozícionálás körülményes Pneumatikus Egyszerű felépítés Robbanás-biztos Precíz pozícionálás körülményes Táplevegő kell hozzá Villamos Könnyű illeszthetőség, kefés gépeknél szikrázás - robbanásveszély Motor típusok: Kefés egyenáramú motor Kefenélküli egyenáramú motor Tárcsamotor Aszinkron motor Léptetőmotor Végrehajtó szervek

16 Fogaskerék-áttételek Hullámhajtómű Fogaskerék-fogasléc Szíjhajtás Orsó-anya pár Közlőművek

17 Az irányítórendszer egyrészt parancsokat küld a robot egyes ízületi végrehajtó szerveinek – másrészt kapcsolatot tart fenn a robot feladatát meghatározó külső vezérlőkkel, számítógéppel, más hasonló eszközökkel. Az irányítórendszer egyszerűbb esetben lehet egy egykártyás mikroszámítógép, de bonyolultabb esetben egy többprocesszoros, osztott intelligenciájú rendszer is. PP PP PP PP Robotok irányítása

18 Ipari robotok felhasználásának céljai: Munkaerő-költségek csökkentése Termelékenység növelése Egyenletes minőségszint biztosítása Veszélyes környezetben az ember mellőzése Ipari robotok felhasználási területei: Szerelőrobotok Hegesztőrobotok Festőrobotok „Tiszta” robotok – nagy tisztaságot kívánó műveletekhez Tudományos munkákban használt robotok Kutatórobotok Biztonsági robotok (pl. tűzszerészet) … Robotok felhasználása

19 Mozgások betanítása (online) A programozás ideje alatt szükség van a robotra. Kézi vezetéssel A robotot kézzel mozgatva – annak érzékelői érzékelik a mozgásokat és a robot elraktározza ezeket a későbbi használathoz. Kézi vezérlővel Mozgások tervezése számítógéppel (offline) Személyi számítógéppel interaktív, könnyen használható programok és robot-programnyelvek segítségével tervezhetjük meg a mozgássorokat a robot használata nélkül. A programozás ideje alatt nincs szükség a robotra. Robotok programozása

20 Ipari robotok Unimate (1963) az első ipari robot

21 Mobil robotok MI + HW Energiaforrás Helyváltoztatás képessége Autonom robot

22 Mobil robotok 1 gramm emberi agy teljesítménye akár MIPS is lehet. A teljes emberi agy MIPS-et tud mai becslések szerint Mai mobil eszközök MIPS között vannak, azt sem tudják tartósan biztosítani. Ekkorka „agy” még nem elég ahhoz, hogy a robot maga keressen energiaforrást…:(

23 Mobil robotok

24 COG - Rodney Brooks, MIT AI Lab

25 Mobil robotok Aibo, Aibo, a Sony cég új szórakoztatóelektronikai terméke


Letölteni ppt "ROBOTOK Dr. Husi Géza. A ma és a holnap üzleti követelményei Paradigmaváltás, amit a valós idejű követelmények határoznak meg.  Globalizáció  Gyors."

Hasonló előadás


Google Hirdetések