Automatika tantárgy Technikus szak. A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet.

Az előadások a következő témára: "Automatika tantárgy Technikus szak. A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet."— Előadás másolata:

1 Automatika tantárgy Technikus szak

2 A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet segítségével képes volt tollal papírra írni. 1893-ban, Amerikában már beépített gőzgép által hajtott lépegető készült. A XX. században munkára fogják az automatákat. Vezérlésük eleinte mechanikus, majd elektromechanikus, később elektronikus. A "robot" megnevezés Karel Capek cseh írótól származik, aki egy színművében a szláv robota, azaz munka szóból származtatta azon gépezetek nevét, melyek fellázadtak az emberek ellen, s átvették a hatalmat a földön. Az első robot sorozatgyártás 1959-ben indul. 2001-ben már játékgyártók kínálnak tanítható, mikroprocesszor vezérlésű játékrobot építőszettet.

3 Az ipari robot mechatronikai (mechanikai- elektromos-elektronikai) szerkezet, amely: nyílt kinematikai láncú mechanizmust és intelligens vezérlést tartalmaz, irányított mozgásokra képes automatikus működésre képes előírt, programozható feladatokat végez Az emberi mozgásformákkal végrehajtható vagy ahhoz hasonló feladatok elvégzésére alkalmas gép.

4

5 A feladatvégzés helyét éri el vele a robot. A robotkar leggyakrabban 4db részből és ennek megfelelően 3db ízületből áll. A robotkar ízületei alapvetően kétfajta mozgást végezhetnek: Egyenes vonalú mozgás (csúszó-ízület, T ranszláció) Elforduló mozgás (forgóízület, R otáció)

6 Három ízülettel rendelkező robotkar összesen 8db változatban készülhet, de ezek közül csak 5db fő megoldás terjedt el: Hasáb munkaterű Hengeres munkaterű Kettős- hengeres munkaterű Gömb- koordinátás Csuklós

7 Szabadsági fok : 4 Max. hasznos terhelés :3 kg Robot tömege : 24 kg Ismétlési pontosság : +/-0.008 mm Szabadsági fok : 6 Max. hasznos terhelés :6 kg Megfogóval elérhetõ tartomány :781 mm Max sebesség : 9300 mm/s Robot tömege : 49 kg Ismétlési pontosság : +/-0.02 mm

8 Munkaterük egy adott pontját - ízületeik helyzeteinek sok (végtelen sok) kombinációjával elérhetik. Ideálisak bonyolult alakzatok szereléséhez (pl. karosszéria-hegesztés) Mozgáspályáikhoz szükséges számítások bonyolultabbak.

9 Biztosítja - a robotkar által elért helyen - a tetszőleges térbeli irányból történő feladatvégzést. Általában három forgó-ízület biztosítja a tetszőleges térbeli orientációt.  mechanikai  elektromágneses  pneumatikus

10 Helyzetmérés Reszolver Optikai inkrementális kódtárcsa Erő- és nyomatékérzékelés Nyúlásmérő bélyegek alkalmazása az erők hatására torzuló felületeken Tapintásérzékelés Közvetlen kontaktussal (kapcsoló) Nyomásérzékelővel Sebességérzékelés Általában a helyzetérzékelők jeleinek változási sebességéből származtatják

11 Hidraulikus Nagy erő/nyomaték Áttétel nem szükséges Robbanás-biztos Precíz pozícionálás körülményes Pneumatikus Egyszerű felépítés Robbanás-biztos Precíz pozícionálás körülményes Táplevegő kell hozzá Villamos Könnyű illeszthetőség, kefés gépeknél szikrázás - robbanásveszély Motor típusok: Kefés egyenáramú motor Kefenélküli egyenáramú motor Tárcsamotor Aszinkron motor Léptetőmotor

12 Fogaskerék-áttételek Hullámhajtómű Fogaskerék-fogasléc Szíjhajtás Orsó-anya pár

13 Az irányítórendszer egyrészt parancsokat küld a robot egyes ízületi végrehajtó szerveinek – másrészt kapcsolatot tart fenn a robot feladatát meghatározó külső vezérlőkkel, számítógéppel, más hasonló eszközökkel. Az irányítórendszer egyszerűbb esetben lehet egy egykártyás mikroszámítógép, de bonyolultabb esetben egy többprocesszoros, osztott intelligenciájú rendszer is. PP PP PP PP

14 Mozgások betanítása (online) A programozás ideje alatt szükség van a robotra. Kézi vezetéssel A robotot kézzel mozgatva – annak érzékelői érzékelik a mozgásokat és a robot elraktározza ezeket a későbbi használathoz. Kézi vezérlővel Mozgások tervezése számítógéppel (offline) Személyi számítógéppel interaktív, könnyen használható programok és robot- programnyelvek segítségével tervezhetjük meg a mozgássorokat a robot használata nélkül. A programozás ideje alatt nincs szükség a robotra.

15 Ipari robotok felhasználásának céljai: Munkaerő-költségek csökkentése Termelékenység növelése Egyenletes minőségszint biztosítása Veszélyes környezetben az ember mellőzése Ipari robotok felhasználási területei: Szerelőrobotok Hegesztőrobotok Festőrobotok „Tiszta” robotok – nagy tisztaságot kívánó műveletekhez Tudományos munkákban használt robotok Kutatórobotok Biztonsági robotok (pl. tűzszerészet) …

16