Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari János Urbán András

Tartalom A projekt célja Projekt kutatási területe Tervezett megvalósítás MOBOT Projekt – Minikonferencia 2/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 3/23

Célkitűzés Környezetét feltérképező robot Terület bejárás az akadályok elkerülésével Területellenőrzési feladatok ellátása MOBOT Projekt – Minikonferencia 4/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 5/23

Stereo Vision technológia Környezet 3D reprezentálása Emberi látás alapelvét felhasználva 2 kamerát használunk Fix távolságra helyezkednek el Egy irányba néznek Eredmény Mélységi információk kinyerése MOBOT Projekt – Minikonferencia 6/23

Stereo Vision technológia MOBOT Projekt – Minikonferencia 7/23 Megkülönböztetünk bal és jobb oldali képet Két oldal összevetése Mélység meghatározása 3D-s pontot kapunk

Stereo Vision technológia MOBOT Projekt – Minikonferencia 8/23

Körbelátó kamera MOBOT Projekt – Minikonferencia 9/23 Tükröződő gömböt helyezünk a kamera elé Kiterítjük a kapott képet További számítások ezen a képen

MOBOT Projekt – Minikonferencia 10/23

Képszegmentálás Régiók meghatározása Hasonló tulajdonságúak csoportosítása Objektumok elkülönítése a képen Homogén, jól elkülönült régiókat eredményez MOBOT Projekt – Minikonferencia 11/23

Képszegmentálás Problémák Csak ideális körülmények között kapunk optimális eredményt Zajos kép esetén sok régió keletkezik Régiók belsejében lyukak keletkezhetnek MOBOT Projekt – Minikonferencia 12/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 13/23

Shaderek alkalmazása MOBOT Projekt – Minikonferencia 14/23

Shaderek alkalmazása Grafikus kártya számítási kapacitásának kihasználása Képfeldolgozás hatékonyság javítása Nagyságrendekkel gyorsabb művelet- végrehajtási teljesítmény, mint a CPU-val Bizonyos feladatoknál használható csak MOBOT Projekt – Minikonferencia 15/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 16/23

Térképezés és modellezés Területleírás készítés A robot navigáláshoz és terület ellenőrzéshez használjuk Stereo Vision segítségével 3D-ban objektumok meghatározása Objektumok jellemző pontjainak leírása MOBOT Projekt – Minikonferencia 17/23

Térképezés és modellezés MOBOT Projekt – Minikonferencia 18/23 A térképezés során meghatározott objektumok leírási módja A robot mozgását figyelembe kell venni Az objektumokról jellemző pontokat határozzuk meg

MOBOT Projekt – Minikonferencia 19/23

Rendszerterv MOBOT Projekt – Minikonferencia 20/23

Következő lépések Kutatott módszerek tesztelése Hatékonyság ellenőrzés Alkalmazhatóságuk értékelése Modulok implementálása Tesztképek és tesztvideók készítése Robot összeépítése MOBOT Projekt – Minikonferencia 21/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 22/23

MOBOT Projekt – Minikonferencia 23/23