Mit kell megtanulni? Euler kéz, DH lépés mint mátrixok szorzata Minden, ami a mérési útmutató kérdéseihez szükséges (pdf 59. oldal) ARPS (azok az utasítások, amik a példaprogramban szerepelnek, és még pár, lásd utolsó dia) Kézivezérlő 2*6 mozgatógombja, joint és world üzemmód

Mit kell a mérésre hozni? EGYÉNI házi feladatot, PAPÍRON: A mérés ARPS programja Mindenki ugyan azt a feladatot kapja (.pdf vége: mérési útmutató), de értelemszerűen kicsit másképp oldja meg.

Balesetvédelem Vészgombokat NYOMNI kell Ha a robot bármely komponense tönkremegy, balesetet okoz! A robot hatósugara egy 1m sugarú gömb. A robot hatósugarán belülre csak a legszükségesebb ideig nyúlunk, fokozott figyelemmel Néha lekapcsol magától… CAL

ARPS Command prompt Editor Pontok kezelése Mozgások kezelése Végrehajtás, változók

Command prompt CAL Programutasítások ponttal:.GO READY,.M J 2,60.MOVES 0,0,-100 Dimenziók: mm, és fok Miért? Mi a hiba? LIST STATUS (L S) Helyzetek tárolása, törlése, listázása, módosítása, másolása Programok adminisztrációja Floppy, memóriakezelés

Editor PDIR, PLIST, EDIT Előbb papíron meg kell írni Begépeljük (nincs javítás) Kilépés: E+enter Javítás: I(nsert) D(elete) R(eplace), RA E(xit)

Helyzetek kezelése Adatstruktúra: 6 Dof helyzet vagy 6-D csuklóvektor (konfiguráció benne van) Létrehozás: betanítással: HERE A, H #B Listázás, törlés LLIST, LDEL Módosítás, másolás SHIFT, LOCATE Kombinálás A(B) = pose(rel) HERE A(B) is megy, egyedül itt lehet kimeneti arg. Referencia és relatív helyzetek Mátrixszorzás SHIFT B=100,50,0 FRAME F=O,X,XY, BASE x,y,z,z_rot BASE, TOOL átdefiniálásának mire van hatása? –#A, A, mindegyik, egyik sem?

Mozgások Relatív: MOVE JOINT, MOVES Helyben: ALIGN Abszolút GO,GOS,GON,GOSN SPEED OPEN CLOSE

Végrehajtás RUN prg (STOP) HALT (EXIT) 20 GO A (cimke) JUMP 20 IF C<=3 THEN JUMP 20 CALL prg RETURN C ********comment*************

Változók: Integer és helyzet Nincs deklaráció (mint az interpretereknél) SET J=I <> LOCATE B2=B0 SET I=I+1 <> SHIFT B2=0,0,10 Változók globálisak Pontokra nem használható a SET, helyette LOCATE vagy SHIFT Helyzetekkel kapcsolatos utasítások szám argumentuma csak konstans lehet, változó vagy kifejezés nem.

Példaprogram Példa elrendezése Digitális I/O Algoritmus program

Példa elrendezése

Digitális I/O kezelése Mérés alatt nem használjuk Meghajtás: OUT (+)addr(0..31) 24 V OUT -addr(0..31) 0 V Várakozás: WAIT IN (+)addr(0..31) 24 V WAIT IN -addr(0..31) 0 V

Főprogram

Szubrutin

Megtanulandó ARPS utasítások (a.pdf arps-mellékletéből) Minden, ami szerepel a példaprogramban HERE, BASE, TOOL, MOVE(S), TMOVE(S), MOVE JOINT FRAME F=O,X,XY: relatív keret készítése 3 descartes-helyzet TCP-je szerint HERE F(A_F), LOCATE A=F(A_F), GO F(A_F), SHIFT A_F=20,0,50