Intelligens felderítő robotok Készítette: Györke Péter Intelligens rendszerek MSC szakirány Konzulens: Kovács Dániel László Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék Budapest Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem

2 Tartalom Előzmények Vázlatos rendszerterv Részletes rendszerterv Teszteredmények Összefoglalás, kitekintés

Előzmények (1/2) A feladat BSc szakdolgozatként indult egyéni ötlet és indíttatás alapján Célom: objektumok helyének felderítésére alkalmas robot létrehozása Architektúra: MITMÓT rendszer saját fejlesztésekkel kiegészítve Nem új keletű téma:

Előzmények (2/2) A megvalósult részfeladatok: Kamera és Bluetooth modul illesztése a MITMÓT rendszerhez Kommunikáció kialakítása PC-vel Hiedelmek alapján döntéshozó algoritmus implementációja Multi ágens rendszer lehetősége Kamera Bluetooth kommunikáció Vezérlő Mozgató szerkezet Bluetooth kommunikáció Feldolgozás és döntéshozás PLATFORM SW ágens SW ágens

Vázlatos rendszerterv Szenzor kezelő Motorvezérlő Kommunikációs vezérlő Útvonal tervező Szenzor-adat feldolgozó Hiedelmi térkép MOTEPC GUI Kommunikációs vezérlő Jadex platform BDI architektúra Szenzor-adat feldolgozó Objektum identifikáló Képfeldolgozó észlelés hiedelem Következtető motor

Részletes rendszerterv (1/2) I.Hogyan jutunk el a látott képsorozatból (percept sequence) a hiedelmi világ kialakításáig? Képek → Becsült objektum élek → Téglalap illesztés → Hiedelmi világ(n db)

Részletes rendszerterv (2/2) Következő úti cél kijelölése → Útvonal tervezése → Az összes világhoz tartozó útvonal első lépései közül többségi szavazással választunk egyet és ezt végrehajtja a robot, majd kezdődik elölről a ciklus. Go to (13,8) Go to (13,10) II.A hiedelmi világok alapján hogyan hozunk döntést?

Teszteredmények Tesztelés menete: egy korlátozott környezetben 2 négyzet alapú akadályt helyeztem el, majd ezt 50 különböző helyről „megnézte” a robot A feldolgozási idő, a kép átküldési idejéhez képest elhanyagolható Az objektum élek meghatározásának pontossága attól függ, hány képből aggregáltuk az információt, valamint, hogy a metszéspontok számításánál felhasznált ε-sugarú kör méretét mekkorára választjuk, ennél a felbontásnál (640x480px) és a MITMÓT mozgató szerkezetének pontosságával az akadályok helyzete kb. ±5 cm-el becsühető

Összefoglalás, kitekintés Elért eredmények: –Kamera illesztése –PC-s kommunikáció kifejlesztése –Képfeldolgozás, objektum identifikáció –Mozgás-tervezés További céljaim: –A rendszer teljessé tétele –Finomhangolás –Önkorrekció, bizonytalanság kezelése –Új hardver alap → lokális feldolgozás és döntéshozás

Köszönöm a figyelmet, várom a kérdéseket!