Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Sarkán egyensúlyozó kocka Intelligens termékek elemei Kalapos András G1H5CJ Mechatronikai mérnök Bsc.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "Sarkán egyensúlyozó kocka Intelligens termékek elemei Kalapos András G1H5CJ Mechatronikai mérnök Bsc."— Előadás másolata:

1 Sarkán egyensúlyozó kocka Intelligens termékek elemei Kalapos András G1H5CJ Mechatronikai mérnök Bsc

2 Egy kocka ami képes…

3

4

5

6 Felépítés

7 Szenzorok Inertial Measurement Unit (Tehetetlenségi mérőegység) - InvenSense MPU-6050 Giroszkóp Gyorsulásmérő Iránytű MEMS A kocka minen oldalán 1-1 Méri: Dőlés Szöggyorsulás I 2 C

8 Mikroszámítógép Mikrokontroller ARM7 Cortex-M4 168MHz Digitális jelfeldolgozás Aktuátor vezérlés Automatizálás STM32 discovery Mikrokontroller Programozó interfész

9 Aktuátorok - Reakciókerék

10

11

12 Reakciókerekek Motorok Reakciókerekek A kocka 3 oldalán Motorok BLDC 50 W Motor kontroller CANopen protokol

13 Fék a reakciókerekekre

14

15 Szabályozás – Modell 4 merev test 3 reakciókerék A váz Nem lineáris rendszer (Munkaponti linearizálás: labilis egyensúlyi helyzet körül) Szabályozás

16 Hasonló kísérletek

17 M-Blocks

18 Balancing Cube

19 Források Swiss Federal Institute of Technology in Zurich – The Institute for Dynamic Systems and Control Eidgenössische Technische Hochschule M. Gajamohan, M. Muehlebach, T. Widmer, and R. D'Andrea, The Cubli: A Reaction Wheel-based 3D Inverted Pendulum, in Proc. European Control Conference (Zurich, Switzerland), pp , July 2013 M. Muehlebach, G. Mohanarajah, and R. D'Andrea: Nonlinear Analysis and Control of a Reaction Wheel- based 3D Inverted Pendulum, in Proc. Conference on Decision and Control, CDC 2013 (Florence, Italy) https://www.youtube.com/watch?v=n_6p-1J551Y https://www.youtube.com/watch?v=gbT_XoSIlEo https://www.youtube.com/watch?v=mOqjFa4RskA https://www.youtube.com/watch?v=6aZbJS6LZbs

20 Köszönöm a figyelmet!


Letölteni ppt "Sarkán egyensúlyozó kocka Intelligens termékek elemei Kalapos András G1H5CJ Mechatronikai mérnök Bsc."

Hasonló előadás


Google Hirdetések