Menyhért Ákos Nagy Richárd Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Menyhért Ákos Nagy Richárd Konzulens: Scherer Balázs Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz BME Formula Racing Team

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz A versenyautó Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz A csapatról Alapítás: 2007. tavasz Közreműködő karok: KSK, GPK, GTK, VIK Csoportok: GPK VIK Hajtáslánc Futómű Váz Kompozit Motor Elektronika Marketing FRT GTK KSK Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Elektronikai rendszer Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz PC-n futó szimulátor Kezelőszervek Szimulátor kiállításokra, tréningekre Teszt: (HIL – Hardware in Loop) CompactRio Hardver elemek tesztelése, gerjesztése Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Végleges architektúra terve Irányítás (CAN) Átalakítás Irányítás (UDP) Gerjesztő jelek Autóról információk Compact Rio Analóg Digitális Ethernet CAN PC-n futó TORCS szimulátor Autó tényleges kezelőszervei Tesztelő Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz A szimulátor TORCS: The Open Racing Car Simulator Nyílt forráskód (GPL Licensz) Multi platform (Windows, Linux, MacOSX, FreeBSD) C++ (Visual Studio 6) OpenGL Driverek Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Driverek Autó adatai Verseny adatok … Autó irányítása Pálya adatok Külön fordítható Plug-in jelleg Meghatározott interface Egy driver több autót is irányíthat Driver 1 Driver 2 Driver N … Driver Interface Általános Interface Autó szimulálása Verseny adatok szimulálása Grafikus számítások Program kernel TORCS Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Saját driver PC-n futó szimulátor CompactRio  TORCS Kétirányú UDP kapcsolat Gyors, blokkolás mentes kapcsolat Saját üzenet formátum *010001$0125.45 Többszálúság CompactRio Feldolgozást segítő karakterek Fő Id Mellék Id Adat Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Grafikus kezelői felület Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Az eddig elvégzett munka Szimulátor funkció Autó szenzoraiból CAN-en érkező vezérlőjelek feldolgozása, továbbítása Etherneten a TORCS felé. Digitális és analóg jelek kiadása az elektronikai rendszer számára a TORCS felöl kapott adatokra Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Távlati célok A teszt funkció megvalósítása: Minden modul számára a megfelelő bemenet meghatározása, ezekkel első körben kézi tesztek végrehajtása Modell használata a teszteléshez Automatizált tesztelés Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Távlati célok A szimulátor segíthet továbbá: Az autó pilótájának kiválasztásában A pilóta képzésében, felkészülésében Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz

Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Köszönöm a figyelmet! Nagy Richárd Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz