Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari.

Az előadások a következő témára: "Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari."— Előadás másolata:

1 Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar Informatikai Automatizált Rendszerek Konzulens: Vámossy Zoltán Projekt tagok: Marton Attila Tandari János Urbán András

2 Tartalom A projekt célja Projekt kutatási területe Tervezett megvalósítás 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 2/23

3 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 3/23

4 Célkitűzés Környezetét feltérképező robot Terület bejárás az akadályok elkerülésével Területellenőrzési feladatok ellátása 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 4/23

5 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 5/23

6 Stereo Vision technológia Környezet 3D reprezentálása Emberi látás alapelvét felhasználva 2 kamerát használunk Fix távolságra helyezkednek el Egy irányba néznek Eredmény Mélységi információk kinyerése 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 6/23

7 Stereo Vision technológia 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 7/23 Megkülönböztetünk bal és jobb oldali képet Két oldal összevetése Mélység meghatározása 3D-s pontot kapunk

8 Stereo Vision technológia 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 8/23

9 Körbelátó kamera 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 9/23 Tükröződő gömböt helyezünk a kamera elé Kiterítjük a kapott képet További számítások ezen a képen

10 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 10/23

11 Képszegmentálás Régiók meghatározása Hasonló tulajdonságúak csoportosítása Objektumok elkülönítése a képen Homogén, jól elkülönült régiókat eredményez 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 11/23

12 Képszegmentálás Problémák Csak ideális körülmények között kapunk optimális eredményt Zajos kép esetén sok régió keletkezik Régiók belsejében lyukak keletkezhetnek 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 12/23

13 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 13/23

14 Shaderek alkalmazása 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 14/23

15 Shaderek alkalmazása Grafikus kártya számítási kapacitásának kihasználása Képfeldolgozás hatékonyság javítása Nagyságrendekkel gyorsabb művelet- végrehajtási teljesítmény, mint a CPU-val Bizonyos feladatoknál használható csak 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 15/23

16 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 16/23

17 Térképezés és modellezés Területleírás készítés A robot navigáláshoz és terület ellenőrzéshez használjuk Stereo Vision segítségével 3D-ban objektumok meghatározása Objektumok jellemző pontjainak leírása 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 17/23

18 Térképezés és modellezés 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 18/23 A térképezés során meghatározott objektumok leírási módja A robot mozgását figyelembe kell venni Az objektumokról jellemző pontokat határozzuk meg

19 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 19/23

20 Rendszerterv 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 20/23

21 Következő lépések Kutatott módszerek tesztelése Hatékonyság ellenőrzés Alkalmazhatóságuk értékelése Modulok implementálása Tesztképek és tesztvideók készítése Robot összeépítése 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 21/23

22 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 22/23

23 2008.12.08. MOBOT Projekt – Minikonferencia http://bmfnik.hu/2008_2009/mobot 23/23