EGYSZERŰ MOZGÁSOK Motorok vezérlése.

Az előadások a következő témára: "EGYSZERŰ MOZGÁSOK Motorok vezérlése."— Előadás másolata:

1 EGYSZERŰ MOZGÁSOK Motorok vezérlése

2 A motor működésének időtartamát mi szabályozza?
Ez lehet idő (másodperc), elfordulási szög (a tengely fordulási szöge fokban), tengelyfordulatok száma, illetve a motort lehet be illetve kikapcsolni.

3 Mi a különbség a három motor között ?
A Large Motor : egyetlen motor irányítható. A Move Steering ( kormányvezérelt) motor: két motor irányítható. Egy sebességet lehet megadni, így a fordulást a két motor közötti sebesség elosztásával lehet szabályozni. A Move Tank( sebességvezérelt)motor: a két motor eltérő sebességű forgatása okozza a kanyarodást. Mintha két botkormánnyal vezérelnénk a motorokat. Mindkét motornak külön-külön állatható a sebessége, finomabban hangolható a mozgása és gyorsabb mozgást, forgást is eredményezhet.

4

5 Ha a csúszka középen van, akkor mindkét motor azonos sebességgel és ugyanabba az irányba forog.
Ha a csúszkát eltoljuk az egyik motor irányába, akkor az a motor gyorsabban forog, és a robot nagy ívben elfordul. Ha a paraméter értéke –50 > és <+50 közötti, akkor mindkét motor ugyanabba az irányba forog, de az egyik gyorsabban, míg a másik lassabban, ezáltal a robot íven kanyarodik. –50 és +50-es értéknél az egyik motor áll, a másik pedig forog. Ha a beállított érték kisebb, mint –50 vagy nagyobb, mint +50, akkor a két motor ellentétes irányba forog eltérő sebességgel –100 és +100-as értéknél ellentétes irányba forognak a motorok azonos sebességgel, így a robot helyben fordul.

6 Írj programot, amelyet végrehajtva a robot 50-es sebességgel körbe forog 2 mp-ig!
A feladat megoldásának a programkódja:

7 Írj programot, amelyet végrehajtva a robot 2 mp-ig tolat, majd balra fordul kb. 90°-ot, végül előre megy a tengely háromszoros körbefordulásig! Megoldás:

8 Írj programot, amelyet végrehajtva a robot nagy ívben balra kanyarodik 5 mp-ig, majd tolat 2 mp-ig, végül nagy ívben jobbra kanyarodik 5 mp-ig! Írj programot, amelyet végrehajtva a robot mozgás közben egy négyzetet ír le! Írj programot, amelyet végrehajtva a robot nagy ívben jobbra kanyarodik 3 mp-ig, majd fordul kb. 180°-ot és nagy ívben balra kanyarodva halad 3 mp-ig! Írj programot, amelyet végrehajtva a robot mozgás közben egy négyzetet ír le!

9 Írj programot, amelyet végrehajtva a robot mozgása során az alábbi alakzatot írja le!