Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

ROBOTTECHNIKA Ipari robotok irányítása, programozása Dr. Pintér József 5. előadás.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "ROBOTTECHNIKA Ipari robotok irányítása, programozása Dr. Pintér József 5. előadás."— Előadás másolata:

1 ROBOTTECHNIKA Ipari robotok irányítása, programozása Dr. Pintér József 5. előadás

2 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József 1.VEZÉRLÉS, SZABÁLYOZÁS FOGALMA 2.ROBOTVEZÉRLÉSEK TÍPUSAI 3.ROBOTOK PROGRAMOZÁSA TARTALOMJEGYZÉK

3 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Vezérlés esetén (1. ábra) az xr rendelkezőjel végighalad a vezérlő berendezés alkotó szerkezeti egységein, az un. szerveken. Az 1. ábrán látható működési vázlat utolsó szerve a beavatkozó szerv, amelynek feladata a vezérelt berendezés (- szakasz) anyag- és energiafolyamatának célirányos befolyásolása.

4 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Vezérlésnél az irányító személy (vagy önműködő berendezés) az irányított folyamatban ténylegesen lejátszódó változásokról nem rendelkezik folyamatos információval, így azokat figyelembe venni sem tudja. A beavatkozás eredménye tehát nem hat vissza a vezérlőberendezésre, a rendszerre ható zavaró hatásokat nem képes kiküszöbölni. A vezérlés hatáslánca nyitott.

5 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József A szabályozás művelete során (ábra) az x r rendelkező jel egy előzetesen megadott x a alapjelnek és az - x s szabályozott jellemző pillanatnyi értékétől függő - x e ellenőrző jelnek a különbsége. Az x r rendelkező jel (más néven hibajel) - rendszerint egy jelformáló és erősítő szerven végigfutva - az x b beavatkozó jellel működésre készteti a beavatkozó szervet. A beavatkozó szerv kimenő jele, az x m módosított jellemző olyan hatást vált ki a szabályozott berendezésben, amely az x s szabályozott jellemzőnek az előírt értéktől való eltérését megszüntetni igyekszik. A megkívánt, előírt hatás kiváltásával, elérésével a szabályozás művelete befejeződött.

6 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József A szabályozott berendezésre természetesen hatnak az x z zavaró jellemzők. Segítségükkel a nemkívánatos zavaró hatásokat kiküszöböljék. A szabályozás művelete tehát úgy befolyásolja a műszaki folyamatot, hogy az x s szabályozott jellemző megváltozása visszahat a hatáslánc elejére; ha eltérés mutatkozik az x a alapjel és az x e ellenőrző jel között, létrejön egy un. szabályozási eltérés, egy x r rendelkező jel (hibajel), amely az előzőekben leírt módon fejti ki hatását.

7 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Szabályozásnál a szabályozott jellemző értékét egy ellenőrző szerv (érzékelő) figyeli, és eltérés esetén (azaz abban az esetben, ha a folyamat lefolyása eltér az előírttól) megváltoztatja a rendelkező jelet, és mindaddig korrigál, amíg a folyamat ismét az előírás szerint zajlik. A szabályozás hatáslánca zárt. A szabályozási művelet a negatív visszacsatolás elve alapján valósul meg. A vezérlés és a szabályozás között tehát alapvető eltérés az, hogy amíg a vezérlés hatáslánca nyitott, addig a szabályozás hatáslánca zárt.

8 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Összefoglalásképpen a vezérlés és a szabályozás összehasonlítása alapján az alábbi következtetéseket vonhatjuk le: A zavaró jellemzők hatása vezérléssel csak részben küszöbölhető ki, olyan mértékben, amilyen mértékben azok előzetesen ismertek. Az előre számításba nem vehető zavaró jellemzők teljesen érvényre jutnak. A szabályozott rendszerekben viszont a zavaró hatások - bizonyos korlátok között - kiküszöbölhetők. A működési sajátosságok szempontjából fontos eltérés, hogy a nyitott hatásláncú vezérlés mindig stabilisan működik, míg a zárt hatásláncú szabályozásokban labilis működés is bekövetkezhet.

9 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Az ipari robotok vezérléseiben nagyszámú szabályzó kör és a vezérlés található, ezek egymással kapcsolódnak, alá- és fölérendeltségi viszonyban vannak. A legmagasabb hierachiai szinten a vezérlések állnak, ezért beszélnek robotvezérlésről annak ellenére, hogy jónéhány szabályozókör is működhet bennük a legmagasabb szintű robotvezérlésnek alárendelve. Az ipari robotoknak az alábbi három alapfeladatot mindenképpen meg kell oldania:  pontos pozicionálás  az előírt mozgássebességek biztosítása  a mozgásszekvenciák biztosítása

10 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József  Pick and place robot (manipulátor) vezérlések  Pontvezérlésű robotok  Pályavezérlésű robotok A ROBOTOK IRÁNYÍTÁSA A robotkar egy előre definiált útvonalon, pályán visz végig egy szerszámot, megfogót, szórópisztolyt, stb., és a pálya bizonyos pontjain ezekkel különféle műveleteket végez. Felépítésük mozgásuk meghatározottsága alapján a robotvezérlések típusai :  Teach-in play-back (lejátszós) robot vezérlés

11 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József  Pick and place robot (manipulátor) vezérlések Koordinátánként két (esetleg néhány) diszkrét pozícióba vezérelhetők. A mozgások sorrendjét (szekvenciáját) egyszerű vezérlő (pl. PLC adja). A poziciók kijelölése mechanikus ütközőkkel, vagy más kétállású szenzorral történik. Programozáskor az ütközők állítandók és a vezérlés szekvenciája átprogramozandó. Egyszerű feladatokhoz (pl. adagolás, rakodás) használhatók.

12 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József  Pontvezérlésű robotok A robot programozott pontja áthalad egy pontsorozattal adott útvonalon, de két – szomszédos – pont között a pálya csak hozzávetőlegesen ismert, mert a csuklók nincsenek egymással szinkronizálva. A vezérlés az adott pontokból – inverz transzformációval – kiszámítja a csukló koordinátákat, és alapjelként átadja a szervohajtásoknak végrehajtásra. Programozásuk – a pontsorozat megadása útján történik betanítással, vagy számítógépes támogatással. Ezt a vezérlést PTP (Point to Point) irányításnak nevezik.

13 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József  Pályavezérlésű robotok CP (Continuous Path) A (csuklónként elhelyezett) szervohajtások közös órajellel működő alapjelképzőről (interpolátor) kapják alapjelüket, amelyet követnek, ezért a tengelyek sebessége egymáshoz szinkronizált, és a robot követi az előírt pályát. A legáltalánosabban használható, összetett robotvezérlés. Szereléshez, megmunkáláshoz, hegesztéshez is alkalmasak.

14 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József  Teach-in play-back (lejátszós) robot vezérlés Egy nagy kapacitású információtároló (pl. mágneses adathordozó), melyen a betanítás szakaszában felvett csukló koordinátákat tárolja a futó idő függvényében. Felépítése egyszerű. Nem tartalmaz aritmetikai egységet és interpolátort. Rendszertechnikailag jelentősen eltér az előző típusoktól. Alkalmazási területe: festés, csiszolás. A program módosítása körülményes.

15 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József A következő egységek szükségesek egy robot vezérlési feladatainak elvégzéséhez:  CPU és aritmetikai processzor modul  Memória modul a program illetve pályaadatok tárolásához  Külső adattároló  Kezelő egység (terminál)  Kézi vezérlő egység  I/Omodul BinárisI/O Analógegység Digitálissoros/párhuzamosegység Egyéb interface-ek  Szervo modul a motorszabályozáshoz  Egyéb közvetlen szerszámvezérlő egységek

16 ROBOTTECHNIKA Dr. Pintér József Robotok programozása A robotok programozásának lehetséges módszerét döntő módon meghatározza  a vezérlés típusa és  intelligenciája. IGM-KUKA hegesztőrobot programozó-konzolja Elterjedt módszerek:  Egyszerű betanítás  Programnyelvi utasításokkal történő programozás  Kombinált módszerek

17 Dr. Pintér József  Egyszerű betanítás Elsősorban teach-in play-back vezérlésű robotok programozási módja, de lehet ilyen a pont- és a pályavezérlésű robotoknál is. Betanításkor: a robotcsuklókat mozgató szervók ellazíthatók, kézzel mozgathatók, ezalatt a vezérlés a futó idő függvényében „lerakja” a csuklókoordinátákat. Robotok programozása A betanítás másik módja: a robot szimulátorral (a robot kicsinyített hasonmása, amelyet kézzel mozgatnak) történő mozgatása. A robot követi a szimulátor csuklóinak mozgását és tárolja a koordinátákat (FANUC - Teach Pendant)

18 Robotok programozása Dr. Pintér József  Programnyelvi utasításokkal történő programozás A programnyelv szintaktiaki szabályok szerint épül fel. A koordinátákat előzetes számítás útján kell meghatározni és programozni. Ismertebb programozási nyelvek:  AL, VAL, ROBEX, stb. A robotprogramozási nyelvek felépítése hasonlit a számítástechnikai programnyelvekhez. Programozási szintjük megfelel a robotvezérlés intelligencia szintjének.

19 Robotok programozása Az ipari robotok működése program szerint valósul meg. A program tartalmazza:  a geometriai-,  a programlefolyási-,  az ellenőrző és felügyeleti-, valamint  a kommunikációs utasításokat. A geometriai utasítások pontok, egyenesek, pályák, felületek, terek megadására vonatkozhatnak. A programlefolyási utasítások többek között logikai utasításokat, „ugrásokat”, „hurkokat”, vagy például „állj” utasítást jelenthetnek Az ellenőrző- és felügyeleti utasítások zavar- és hiba-, illetve vészállapot jelzésére szolgáló utasítások. A kommunikációs utasítások a kiszolgált, robotizált folyamattal való kapcsolattartást jelentő elsősorban input, illetve output utasításokat jelentik.

20 Robotok programozása Dr. Pintér József Utasítástípusok: a.Környezetet definiáló, leíró utasítások (POINT, DEFINE) b.mozgást leíró utasítások (MOVE, SPEED..) c.Logikai, aritmetikai utasítások (AND, OR, +, -, DISTANCE) d.a végrehajtás sorrendjét meghatározó utasítások, szubrutin definiáló és hívó utasítások (JUMP, CALL) e.megfogó (effektor) működtetés (OPEN, CLOSE) f.Input, output utasítások (INPUT, OUTPUT )

21 Robotok programozása Dr. Pintér József  Kombinált módszerek Általában programnyelvi utasításokat használ, de a kritikus koordináta pontok betaníthatók a robot mozgatása útján, és a program hivatkozhat ezekre a pontokra (VAL).

22 Robotok programozása Dr. Pintér József Minden egyes szerszámra vagy megfogóra egy úgynevezett szerszám-középpontot ( TCP, Tool Center Point) definiálunk. Ez lehet a festékszórópisztoly szórófeje, vagy az a pont, ahol az ujjak megfogják a munkadarabot. Pályabejárás alatt mindig a TCP adott pályájú mozgását értjük. Ezalatt a TCP pozíciója és orientációja (elfordulása) is a megkívánt módon változik.

23 Robotok programozása Dr. Pintér József A pályabejárás megtervezésénél még egyéb tényezőkre is ügyelnünk kell. Figyelembe kell vennünk a robot munkaterét:  Milyen messze tud kinyúlni a kar, mit tudunk vele elérni pl. a szerelőasztalon?  Hol vannak azok a „holt terek” az elvileg ideális munkatéren belül, amelyeket az okoz, hogy a robot izületei csak bizonyos szögtartományban képesek elfordulni, elcsavarodni?  Milyen akadályok nehezítik a robot szabad mozgását?

24 Robotok programozása Dr. Pintér József A robotprogramozás két nagy csoportra osztható: ON-LINE, OFF-LINE. OFF-LINE. ON-LINE programozás: magát a robotot programozzák.  Előnye, hogy a programozó számításba tudja venni a munkaterületen elhelyezkedő tárgyakat és azonnal ellenőrizni tudja a működést.  Hátránya: különösen ipari szempontból jelentős  a programozás idejére a robotot le kell állítani, tehát ezalatt nem dolgozik.

25 Robotok programozása Dr. Pintér József A robotok programozásának módjai A sokfajta elvégzendő munkafolyamat, illetve az ezekhez tervezett különféle robotok más és más programozási technikákat igényelnek. Az ún. ON- LINE programozás megköveteli a robot jelenlétét: a robotot vagy annak modelljét mozgatva tanítjuk be a bejárandó útvonalat. Az OFF-LINE programozási mód alkalmazásakor nincs szükségünk a robotra, egy számítógép mellett ülve, 3 dimenziós objektum-szimuláció segítségével, vagy egyszerű szöveges bevitellel írjuk meg a programot.

26 Robotok programozása Dr. Pintér József ON-LINE programozás 1. Az online programozás fogalma különböző technikákat takar:  Direkt betanítás ( Direct Teach-In ): Olyan helyeken alkalmazzák, ahol a robot folytonos pályairányítással vagy sebességvezérléssel mozgatja a szerszámot, viszonylag bonyolult pályát bejárva (például autókarosszériák festésénél). A kezelő végigvezeti a robot karját a kívánt útvonalon, miközben a vezérlőegység folyamatosan feljegyzi a robotkar helyzetét, így később önállóan visszajátszhatja azt. Nagyméretű robotoknál a robotkar könnyített, hajtások nélküli modelljét mozgatja a betanító. Ezt a módszert angolul Master-Slave Teach-in (mester- szolga betanítás) néven említik. ·

27 Robotok programozása Dr. Pintér József  Indirekt betanítás (Indirect Teach-In, vagy egyszerűen Teach-In): Egy kézi vezérlőberendezés segítségével a robotot a pálya lényeges pontjaiba mozgatjuk, és ezek helyzetét memorizáljuk. A robot feladata lesz a pontok közötti pálya megtervezése és kiszámítása. ON-LINE programozás 2.

28 Robotok programozása ON-LINE programozás 3. Pontvezérlésű robotok programozása Lényege, hogy a robotot a kezelő számítógép, vezérlőkonzol vagy kézi vezérlőkészülék segítségével tanítja meg a szükséges mozgásokra. A tanítás során a kezelő pontonként halad, és az egyes pontokat külön-külön beírja a robot memóriájába. A vezérlőkonzol a robotra vagy mellé rögzített kezelőpult, míg a kézi vezérlőkészülék egy kisméretű, hordozható billentyűzet. A mozgáspontok rögzítése után valamilyen programnyelven meg kell írni azt a programot, amelyik közli a robottal, hogy mit kezdjen az előzetesen letárolt pontokkal.

29 Robotok programozása Dr. Pintér József ON-LINE programozás 4. Pályavezérlésű robotok programozása A programozó kézzel végigvezeti a robotkart az elvégzendő feladat útvonalán. A mozgás paramétereit ennek során a robot vezérlőegysége önállóan rögzíti. Ehhez természetesen szükséges, hogy a programozó az adott feladat elvégzésében járatos legyen (pl. hegesztésnél tudja a hegesztés mozzanatait stb.). Ezzel a programozási móddal igen bonyolult működések is elérhetők, de óriási memóriakapacitás kell az útvonal paramétereinek rögzítéséhez.

30 Robotok programozása Dr. Pintér József OFF-LINE OFF-LINE programozás 1. Ennek során a programozó egy számítógép termináljánál, a robottól függetlenül fejleszti ki a működést irányító programot. Ez azt jelenti, hogy nem kell a gép mellett lenni, hanem egy számítógépnél egy konzollal végre lehet hajtani a programozást, le lehet szimulálni a robot és a munkadarab viszonyát 3D-ben.

31 Robotok programozása Dr. Pintér József OFF-LINE OFF-LINE programozás 2. Ezután ezt a programot rögzítik a robot memóriájában. A legnagyobb előnye ennek az eljárásnak, hogy a programozás illetve a programfejlesztés alatt a robotot nem kell kikapcsolni. Ennek az ipari alkalmazásokban van nagy gazdasági jelentősége. Ugyanakkor igen nehéz feladat ilyen programot írni, különösen, ha a működési területen sok tiltott zóna van. Off-line programozásnál a robot működésének definiálása általában valamilyen magas szintű nyelven történik.

32 Robotok programozása Dr. Pintér József OFF-LINE OFF-LINE programozás 3. A program megírása előtt minden esetben be kell táplálni a bejárandó mozgáspálya kitüntetett pontjait. Ez történhet on- line betanítással, vagy a robottól teljesen függetlenül, szöveges vagy grafikus adatbevitellel. Bár a TCP helyzetének és orientációjának leírásához elég a robot izületeinek aktuális állását rögzíteni, a programozó számára ez nem elég szemléletes, és nehezen kiszámítható. Éppen ezért a robot munkakörnyezetében különböző koordináta-rendszereket definiálunk, és a pontokat ezekre vonatkoztatjuk. A következő ábra néhány általánosan használt koordináta-rendszert mutat be.

33 Robotok programozása Dr. Pintér József  A világ (vagy bázis) koordinátarendszer a teljes munkaterület alap-koordinátarendszere. A TCP mozgását az egyszerűbb esetekben erre vonatkoztatjuk.  A robot alap- koordinátarendszer ét legtöbbször – a könnyebb számolás kedvéért – a világ koordináta- rendszerrel azonosnak tekintjük. Ha több robot dolgozik együtt a munkatérben, akkor ez nem valósítható meg. KOORDINÁTARENDSZEREK OFF-LINE OFF-LINE programozás 4.

34 Robotok programozása Dr. Pintér József  A munka- vagy más néven aktuális koordináta- rendszer az éppen végzett munkafolyamat alapját jelöli. Ehhez a koordináta-rendszerhez rendelhetjük a munkadarabok helyzetét. A munkadarabokhoz további koordináta-rendszereket is rendelhetünk.  TCP (szerszám) koordináta-rendszer : pozíciója és orientációja a világ koordináta-rendszerhez képest egyértelműen definiálja a szerszám helyzetét. A TCP koordináta-rendszerben kiszámíthatjuk a megfogandó munkadarab távolságát és megközelítési irányát. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás) OFF-LINE programozás 5.

35 Robotok programozása Dr. Pintér József A robot-geometria direkt feladata A vezérlőegység legalapvetőbb számítási feladata az, hogy az izületi szögekből és elmozdulásokból meghatározza a TCP helyzetét (a robot alap-koordinátarendszerében). Ezt nevezzük a robot-geometria direkt feladatának. A gyakorlatban megkívánt számítás azonban ennek éppen a fordítottja, vagyis az, hogy a TCP helyzetéből meghatározzuk az izületi szögeket és elmozdulásokat, s ezáltal a robotot a megfelelő pozícióba állíthassuk. Ez a robot-geometria inverz feladata OFF-LINE programozás 6. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás)

36 Robotok programozása Dr. Pintér József A robot-geometria inverz feladata Többféle módszer létezik az izületi szögek meghatározásához a TCP helyzetének ismerete alapján (inverz feladat). A számítások sokszor bonyolultak, és a kapott eredmények nem egyértelműek: van, hogy ugyanazt a TCP helyzetet az izületi szögek más-más kombinációi is előállíthatják, s ezek közül esetleg a munkatér adottságai alapján kell választanunk. Általánosan használható megoldási módok nemigen léteznek, inkább csak sémák, útmutatók. Minden egyes robotra meg kell találni a felépítéséből adódó legegyszerűbb számítást. OFF-LINE programozás 7. KOORDINÁTARENDSZEREK (folytatás)

37 Robotok programozása Dr. Pintér József Az off-line programozás illetve a szabadon definiált koordináta-rendszerek használata több olyan lehetőséget nyújt, amelyet az egyszerűbb programozási módok nem biztosítottak:  A pálya algoritmikus módszerekkel számítható, így könnyedén beprogramozhatunk olyan ciklikusan változó paraméterű folyamatokat, mint például a rácsszerűen elhelyezkedő furatok egymás utáni elkészítése. · OFF-LINE programozás 8.

38 Robotok programozása Dr. Pintér József  A térpontok helyzetét mindig csak abban a koordináta- rendszerben kell megadnunk, amelyikben az a legszemléletesebb, a legkönnyebben számítható. Egy, a munkadarabon levő lyuk helyzetét a leglogikusabb magához a munkadarabhoz – illetve a hozzá rendelt koordináta-rendszerhez – viszonyítani. Ha a munkadarab valamilyen mozgást végez, annak mozgásának alapján – a későbbiekben tárgyalt módszerekkel – a lyuk mozgása is viszonylag könnyedén meghatározható bármely vonatkoztatási rendszerben. OFF-LINE programozás 9.

39 Robotok programozása Dr. Pintér József A mozgások definiálása is szemléletesebbé válik, ha a megfelelő koordináta- rendszerre vonatkoztatjuk őket. Az ábra a szerszám szemszögéből elvégezhető mozdulatokat mutatja be: ezek a TCP koordináta- rendszerben történő egyszerű eltolások és elforgatások eredményei. OFF-LINE programozás 10.

40 Robotok programozása Dr. Pintér József A koordináta-rendszereknek nem kell feltétlenül derékszögűnek lenniük. Ha a robot geometriája mást kíván meg, alkalmazhatunk henger- vagy gömb koordináta- rendszereket is (RTT illetve RRT karoknál)rendszereket is (RTT illetve RRT karoknál). OFF-LINE programozás 11.

41 Robotok programozása OFF-LINE programozás 12. Az off-line programozás az általánosan elterjedt teach in programozással szemben néhány előnyt hordoz:  a program elkészíthető, optimalizálható és leellenőrizhető egy, a robottól független számítógépen, nem vonva ki ezzel a robotot a termelésből,  elkerülhető a programtervezési és programozási hiba,  a számítógép nyújtotta szoftveres támogatással, a munkadarab mozgatás okozta időkiesés elmaradásával jelentős mérnöki munka takarítható meg,  közvetlenül illeszthető CAD programokhoz és az ezekben készített állományokhoz,  a programok adatai más számítógépes programokhoz, mint munkaidő, hozaganyag- szükséglet, költségek számításához rendelkezésre áll.

42 Robotok programozása OFF-LINE programozás 13. Az off-line módszer hátrányai: Az off-line módszernek, sok előnye mellett (a programozás már a tervezési fázisban lehetséges, stb.), alapvető hibája többek között, hogy a programozás hibái sokszor csak az első próbafutás alatt derülnek ki. A hibakeresés és -javítás csak ismételt futások során végezhető, ami növeli a robotok improduktív idejét. A másik hátrány a programozás absztraktságának következménye, nevezetesen az, hogy a robot egyes funkciókat ellátó részeit és azok kapcsolatát ideálisnak tételezik fel, így nem tud előre számolni a gyakorlatban előforduló pontatlanságokkal és egyéb zavaró körülmények (hőmérséklet, páratartalom, rezgések, stb.) hatásával.

43 Robotok programozása OFF-LINE programozás 14. Azt mondhatjuk, hogy a tisztán off-line módszer nem jó megoldás. A fenti hibák viszont elkerülhetők, ha a próbafutás előtt az új programot először a terminálon szimuláljuk. Ehhez természetesen szükség van egy teljes geometriai és technológiai adatbankra, amely egyfelől az összes alkalmazni kívánt robot alkatrészeinek és perifériáinak (forgó asztalok, futószalagok, stb.) geometriai paramétereit, másfelől a munkafolyamatban szereplő egyéb adatokat (motorok és szenzorok karakterisztikái, teher- válaszfüggvények, szerszámok és munkadarabok fizikai jellemzői) tartalmazza. A szimuláció során a kimenet real-time módon 3-dimenziós grafika formájában képernyőre kerül, ahol diagnosztizálhatók és kijavíthatók a hibák - szinkronizációs problémák, ütközések, túlterhelés, stb.

44 Robotok programozása OFF-LINE programozás 15. A precíz TCP pozícionálási hibáit a szenzortechnológia alkalmazásával próbálják kiküszöbölni. Hagyományosan tapintó és vizuális elven működő szenzorokat használnak a robotok adaptív vezérlése céljából. A program futása alatt a szenzorok tudósítják a központi műveleti egységet a robot belső "világát" érintő külső eseményekről, amelynek következtében a robot "modell- világában" megfelelő belső események keletkeznek. Ezáltal a szenzor által küldött információkra a robot adekvát módon képes reagálni. Ezen az elven működik például a varrat-követő szenzor (seam trace sensor).

45 Robotok programozása OFF-LINE programozás 16. A hegesztendő felületen a kiinduló hegesztési pontot teach-in módszerrel adjuk meg a robotnak. A varrat útvonala a munkadarabtól függ, a szenzor a hegesztés alatt folytonosan követi a hegesztő elektróda útját. A munkafolyamat egyes beprogramozandó lépéseinek száma és bonyolultsága lényegesen csökkenthető. Természetesen ennek a módszernek megvannak a korlátjai (alak-felismerési problémák, reach-in-the-box feladat). Ha egy dobozban, amelybe további feldolgozásra váró munkadarabok esnek, elég nagy a "rendetlenség", és a kiszemelt munkadarab kellően bonyolult alakú, akkor annak azonosítása, helyzetének meghatározása és a manipulátorral való megközelítése túlságosan is komplexnek bizonyulhat a robot alakfelismerő programja számára.

46 Robotok programozása OFF-LINE programozás 17. Az ipari robotok off-line programozásának egyre elterjedten használatos módszere a robot szimulációval egybekötött programozása. A szimulációs szoftverek részben „cégspecifikusak” (Pl. Roboguide- FANUC, RobotStudio - ABB), részben általánosan alkalmazhatók (pl. RobCAD). Használatuk révén a következő előnyök érhetők el:  Kicsi a kockázat a robotos cella kialakításkor (a szimuláció eredménye)  Rövid átállási idő  A termelékenység javulása  Rövidebb tervezési és beüzemelési idő A szoftverekbe beépítik a robotvezérlőt lehetővé téve a valós szimulációt. A szimuláció elkészítéséhez ismerni kell a robot környezetének pontos geometriai paramétereit.

47 Köszönöm a figyelmet!


Letölteni ppt "ROBOTTECHNIKA Ipari robotok irányítása, programozása Dr. Pintér József 5. előadás."

Hasonló előadás


Google Hirdetések