Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

ROBOTTECHNIKA 2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok Dr. Pintér József.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "ROBOTTECHNIKA 2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok Dr. Pintér József."— Előadás másolata:

1 ROBOTTECHNIKA 2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok Dr. Pintér József

2 Kinematikai strukturák Az ipari robotok kinematikai felépítése igen sokféle lehet. A kinematikai felépítés alapvetően meghatározza munkaterének alakját, a mozgási sebességét, a terhelhetőségét, a pontosságát. Az ipari robotok alkalmazhatóságát nemzetközi szabvány rögzíti (Manipulating industrial robots Performance criteria and related test methods ISO 9283). 2Ipari robotok munkatértípusai

3 Kinematikai strukturák mozgástengely Az ipari robot kinematikai felépítését (a karrendszerét) a szabadságfokok, másképpen fogalmazva a mozgástengely ek határozzák meg. A mozgástengelyek lehetnek:  transzlációs (T - egyenes vonal mentén elmozduló), és/vagy  rotációs (R - forgó) mozgástengely. Megjegyzés: A megfogó szerkezet nyitás/zárás funkciója nem számít mozgástengelynek. 3Ipari robotok munkatértípusai

4 Kinematikai strukturák Az ábrán látható egy jellemzően transzlációs (egyenes vonalú, lineáris) és egy jellemzően rotációs (forgó) mozgásokat végző ipari robot 4Ipari robotok munkatértípusai

5 Kinematikai strukturák A munkatér az ipari robot effektora (illetve pontosabban: a robot mechanikus csatlakozó felülete felületének középpontja, lásd a későbbiekben is) által bejárható tér. Az ipari robot fontos eleme az effektor. Az effektor az ipari robot tényleges munkát végző szerkezeti egysége. Alapvetően két csoportot különböztetnek meg, az effektor lehet:  megfogó szerkezet, vagy  szerszám. 5Ipari robotok munkatértípusai

6 Kinematikai strukturák A mozgástengelyeket (szabadságfokokat) szokták alap- vagy fő-, és segéd- vagy melléktenge- lyeknek is nevezni. A főtengelyek viszik a robot effektorát (megfogó szerkezetét vagy szerszámát) a munkatér előírás szerinti, programozott (kijelölt) helyére. A segédtengelyek (például a korábbi ábrán a 4., 5. és 6. tengelyek az effektor kívánt helyzetét (orientációját) állítják be, helyváltoztatásuk mértéke a főtengelyekhez viszonyítva kicsi. 6Ipari robotok munkatértípusai

7 Kinematikai strukturák Munkaterük alapján az ipari robotok a következő négy csoportba sorolhatók:  hasáb,  henger (-koordinátás),  gömb (üreges),  humanoid. 7Ipari robotok munkatértípusai

8 Kinematikai strukturák 3T 2T+1R 1T+2R 3R 8Ipari robotok munkatértípusai

9 Kinematikai strukturák 3T – három haladó mozgás  Derékszögű (Descartes) koord.rendszer  40% 2T+1R Hasáb alakú munkatér 2T+1R kettő haladó + egy forgó mozgásHengerkoordináták Henger alakú (üreges) munkatér 9Ipari robotok munkatértípusai

10 Kinematikai strukturák 3T – három haladó mozgás  Derékszögű (Descartes) koord.rendszer  40% Hasáb alakú munkatér 10Ipari robotok munkatértípusai

11 Kinematikai strukturák 2T+1R kettő haladó + egy forgó mozgás Henger- koordináták Henger alakú (üreges) munkatér 11Ipari robotok munkatértípusai

12 Kinematikai strukturák  1T+2R (egy haladó és kettő forgó mozgás)  Gömbkoordináták Gömbalakú munkatér Gömbalakú munkatér  3R (három forgástengely)  Csuklókoordináták  40% Gömb (üreges) alakú munkatér b és c munkatér összesen kb. 12% 12Ipari robotok munkatértípusai

13 Kinematikai strukturák SCARA típusú robot és munkatere Kb % 1T+ 2R (akadálykerülő képesség) Szerelés (akadálykerülő képesség) 13Ipari robotok munkatértípusai

14 Kinematikai strukturák SCARA típusú robot és munkatere ADEPT SCARA 14Ipari robotok munkatértípusai

15 Kinematikai strukturák 15Ipari robotok munkatértípusai

16 Munkatértípusok összehasonlítása 16Ipari robotok munkatértípusai

17 Munkatértípusok összehasonlítása 17Ipari robotok munkatértípusai

18 Munkatértípusok összehasonlítása 18Ipari robotok munkatértípusai

19 Kinematikai strukturák Portálrobot felépítése(ABB) 19Ipari robotok munkatértípusai

20 Kinematikai strukturák Portálrobot felépítése 20Ipari robotok munkatértípusai

21 Kinematikai strukturák Portálrobot(igm ) 21Ipari robotok munkatértípusai igm_TLA0

22 Kinematikai strukturák Portálrobot(igm ) 22Ipari robotok munkatértípusai

23 Kinematikai strukturák Portálrobot(igm ) 23Ipari robotok munkatértípusai Portálrobot igm_5275

24 Kinematikai strukturák SCARA típusú robot Mitsubishi Csuklós robot Mitsubishi 24Ipari robotok munkatértípusai

25 Kinematikai strukturák SCARA típusú robot 25Ipari robotok munkatértípusai

26 26Ipari robotok munkatértípusai

27 Robotok mukatértípusai 27Ipari robotok munkatértípusai

28 Robotok mukatértípusai FANUC A legnagyobb munkatértípusú Robot RÁBA 28Ipari robotok munkatértípusai

29 Robotok mukatértípusai SCARA robot FANUC ROBOT 29Ipari robotok munkatértípusai

30 Robotok mukatértípusai ABB IRB 140-es robot 30Ipari robotok munkatértípusai

31 Különleges robotok Tricept robot három kar egyidejű mozgatásával tud lineáris mozgásokat végezni (3T), párhuzamos kinematikájú Előnyök:  gyors,  merev,  pontos. Hátrányok:  kisebb munkatér  teherbírás Ritkán használják (bonyolult) 31Ipari robotok munkatértípusai

32 Különleges robotok „Pókrobot” Fanuc A karokhoz több csukló is tartozik, de csak 6 hajtott csuklóval rendelkeznek. Mivel még az iparban viszonylag újdonságnak számít, ezért jelenleg mindössze 0,5-1%-os elterjedtség becsülhető. A robot gyors, pontos, de kis teherbírású (0,5-0,8kg), ezért főként elektronikai iparban lehet térhódítására számítani. 32Ipari robotok munkatértípusai

33 Különleges robotok Tripod robot (FESTO) 33Ipari robotok munkatértípusai

34 Robotok mukatértípusai ABB „QuickMoveTM” 4 tengelyes robot munkatere (IRB 340) Gyorsulása: 10 G Terhelhetősége: 2 kg

35 Robotok mukatértípusai Egy konkrét ipari robot munkatere (katalógusból) 35Ipari robotok munkatértípusai

36 Robotok mukatértípusai Hagyományos és Tricept robot munkatere 36Ipari robotok munkatértípusai

37 Robotok mukatértípusai Portál robot munkatere 37Ipari robotok munkatértípusai

38 Ipari robot mozgástér jellemzői Az ipari robotok ütközésvizsgálataihoz, valamint a robot környezetében található objektumok (például szerszámgépek, perifériák, stb.) elhelyezésének tervezéséhez ismerni szükséges az ipari robot mozgásteret. A mozgástér az a tér, amelyet a robot mozgása során annak valamely eleme elérhet. A mozgástér és a munkatér különbsége az un. holttér, ennek célszerűen kicsinek kell lennie Az ábra oldalnézetből (bal oldali ábra) és felülnézetből ábrázolja a robotot). A biztonsági tér pontjaiba a robot egyetlen eleme sem juthat el, valóban egy látszólag felesleges, de a biztonság szempontjából mégis fontos térrész. 38Ipari robotok munkatértípusai

39 Ipari robot mozgástér jellemzői (VDI 2861) a  biztonsági tér b  holttér c  munkatér Veszélyzóna = a + b + c 39Ipari robotok munkatértípusai

40 Köszönöm a figyelmet!


Letölteni ppt "ROBOTTECHNIKA 2. előadás Kinematikai strukturák, munkatértípusok Dr. Pintér József."

Hasonló előadás


Google Hirdetések