Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

AMBER Informatikai és Automatizált Rendszerek szakirány Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: Vámossy Zoltán Automated Mapping of roBot.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "AMBER Informatikai és Automatizált Rendszerek szakirány Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: Vámossy Zoltán Automated Mapping of roBot."— Előadás másolata:

1 AMBER Informatikai és Automatizált Rendszerek szakirány Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: Vámossy Zoltán Automated Mapping of roBot EnviRonment március 22. Automatikus Robotkörnyezet Feltérképezés BMF - NIK

2 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 2/26 Általános bemutatás Modellépítés két kamera segítségével Autószerű hordozójármű Automatikus, háromdimenziós navigáció

3 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 3/26 A rendszer felépítése

4 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 4/26 A rendszer felépítése Képfeldolgozás

5 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 5/26 Mélységérzékelés

6 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 6/26 Token kiemelés Token = kép jellemző, kiemelkedő tulajdonságokkal bíró pontja –Szögletes tárgyak sarokpontjai –Felszíni egyenetlenségek, „rücskök” –Felületek mintázata Kiemelés Harris sarokdetektáló algoritmusával

7 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 7/26 Harris sarokdetektáló algoritmusa Intenzitás kovariancia mátrixának sajátértékei – sarkosságot jelöl Lokális maximum keresés Empirikus paraméterek –Érték küszöb –Távolság küszöb Harris, C. and Stephens, M A combined corner and edge detector. In Fourth Alvey Vision Conference,Manchester, UK, pages

8 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 8/26 Példa token kiemelésre

9 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 9/26 Token párosítás Képpontok és környezetük intenzitásának összehasonlítása a két képen Megszorítások: –Nincs vagy nagyon kicsi függőleges eltérés –Vízszintes irányú maximális eltérés –Lehetséges és biztos párok

10 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 10/26 Példa token párosításra

11 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 11/26 A rendszer felépítése Modellkezelés

12 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 12/26 Az ICP (Iterated Closest Point) algoritmus Kellően jó kiindulási transzformáció szükséges Pontpárokat távolság alapján választ Pontpárosítás, transzformáció meghatározás Paul J. Besl and Neil D. McKay. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(2):239–256, 1992.

13 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 13/26 A Spin-image algoritmus Pontpárok meghatározása az egyes pontokat környező felületek hasonlósága alapján Transzformáció meghatározása ICP-vel további pontosítás Andrew Johnson and Martial Hebert. Surface registration by matching oriented points. In International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling, pages 121–128, May 1997.

14 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 14/26 Modellépítés - 1 Egy felületre eső pontpárok keresése

15 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 15/26 Modellépítés - 2

16 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 16/26 Modellépítés - 3 Felületépítés Delaunay háromszögelés segítségével Sarokpontok koordinátáinak folyamatos pontosítása Felületek beépítése megerősítéses tanulással Csak statikus környezetben alkalmazható

17 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 17/26 A modell

18 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 18/26 A rendszer felépítése Navigáció

19 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 19/26 3D-2D konverzió Többszintes térkép készítése Lehetőség van pl. egy asztal lapja és az alatta fekvő terület bejárására Használhatóak a gyors, két dimenziós útkereső algoritmusok

20 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 20/26 A 3D-2D konverzió módszere A kapott háromszögek osztályozása dőlés szerint Jelenlegi pozíció (háromszög) meghatározása Csatlakozó háromszögek keresése iteratív módon A létrejött, talajt reprezentáló felület vetítése 2D-s térképekre Ha a felületrészek fedik egymást, úgy nem egy térképre kerülnek A térképeken jelöljük a csatlakozási pontokat Nagy dőlésű háromszögeket tereptárgyként tüntetünk fel

21 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 21/26 A Parti-Game algoritmus Nagy méretű cellákra bontás Cellák céltól való távolságának meghatározása Ügynök elindítása a cél felé Ha akadályba ütközik, távolságok frissítése Ha nincs cellák közepein keresztül vezető út a célba, a megfelelő cellák kettéosztása Andrew W. Moore. The parti-game algorithm for variable resolution reinforcement learning in multidimensional state-spaces. In Jack D. Cowan, Gerald Tesauro, and Joshua Alspector, editors, Advances in Neural Information Processing Systems, volume 6, pages 711–718. Morgan Kaufmann Publishers, Inc., 1994.

22 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 22/26 Valósághoz közelítő térkép

23 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 23/26 Bonyolult térkép

24 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 24/26 Eredményeink Sarokpontok kiemelése és párosítása Két modell közötti transzformáció meghatározása Háromdimenziós modell létrehozása Többszintes 3D-2D konverzió Útvonalkeresés adott pontok között

25 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 25/26 További feladatok Más token kiemelő algoritmusok kipróbálása Sűrű diszparitás-térkép felhasználása Alkalmazhatóság dinamikus környezetben További útkereső algoritmusok implementálása A rendszer hordozójárműre ültetése

26 2005. március 22.AMBER BMF-NIK IAR szakirány 26/26 Irodalomjegyzék AndrewW.Moore. The parti-game algorithm for variable resolution reinforcementlearning in multidimensional state-spaces. In Jack D. Cowan, Gerald Tesauro, and Joshua Alspector, editors, Advances in Neural Information Processing Systems, volume 6, pages 711–718. Morgan Kaufmann Publishers, Inc., Jean-Claude Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, M. A. Al-Ansari and R. J.Williams. Modifying the parti-game algorithm for increased robustness, higher efficiency, and better policies. In Proceedings of the Tenth Yale Workshop on Adaptive and Learning Systems, pages 204–209, June New Haven, CT. Paul J. Besl and Neil D. McKay. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(2):239–256, B. K. P. Horn. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions. Journal of the Optical Society of America A, 4(4):629–642, April Ross J. Micheals and Terrance E. Boult. A new closed-form approach to the absolute orientation problem, Master’s thesis, Lehigh University. Andrew Johnson and Martial Hebert. Surface registration by matching oriented points. In International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling, pages 121–128, May 1997.

27 Köszönjük a figyelmet! Berecz Szabolcs – Kovács Róbert – Kúthy Előd Zoltán –


Letölteni ppt "AMBER Informatikai és Automatizált Rendszerek szakirány Berecz Szabolcs, Kovács Róbert, Kúthy Előd Konzulens: Vámossy Zoltán Automated Mapping of roBot."

Hasonló előadás


Google Hirdetések