Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Az előadás letöltése folymat van. Kérjük, várjon

Önálló laboratórium Kiss Gergely Mitmót motorvezérlő driver és API Konzulens: Bódis-Szomorú András 2010.12.08.

Hasonló előadás


Az előadások a következő témára: "Önálló laboratórium Kiss Gergely Mitmót motorvezérlő driver és API Konzulens: Bódis-Szomorú András 2010.12.08."— Előadás másolata:

1 Önálló laboratórium Kiss Gergely Mitmót motorvezérlő driver és API Konzulens: Bódis-Szomorú András

2 Feladat a világban elhelyezve Kiss Gergely Segway PT Segway PUMA

3 Előzmények Kiss Gergely Tanszéki robot 2005 – Motorvezérlő elkészítése (Bódis-Szomorú András) 2005 – Motorvezérlő elkészítése (Bódis-Szomorú András) 2009 – Egyensúlyozó robot (Dr. Dabóczi Tamás, Bódis-Szomorú András, Nemes Csaba, Simon Gábor) 2009 – Egyensúlyozó robot (Dr. Dabóczi Tamás, Bódis-Szomorú András, Nemes Csaba, Simon Gábor) 2010 – Motorvezérlő (Szabó Tamás) 2010 – Motorvezérlő (Szabó Tamás)

4 Előtörténet Kiss Gergely

5 Központi mitmót Motorvezérlő mitmót Lehetőségek Kiss Gergely QEncMotor Motorvezérlő ST L6207 ATXmega32 QDec DAC ADC PWM Vezérlőjelek U REF U = I MOT /R Kvadratúra jelek Áram AC R + - PMIC, DMA, EventSystem SPI ATMega128 SPI

6 Szoftverterv (API) Kiss Gergely Magasszintű parancsok adatkonverzió parancsértelmezés parancsküldés SPI felület adatértelmezés adatkonverzió adatstruktúrába tárolás

7 Szoftverterv (driver) Kiss Gergely MotorQEnc Vez.Ref. alacsonyszintű parancsok parancsvégrehajtás adatkonverzió SPI felület nyers adatok struktúrája kiolvasás adatértelmezés, konverzió Parancsértelmezés, adatkinyerés Perifériák IT Event DMA

8 Felvetődött problémák Kiss Gergely Egyidejű parancsküldés és adatkérés Egyidejű parancsküldés és adatkérés Árammérés Árammérés Sebességmérés Sebességmérés

9 Kommunikációs protokoll Kiss Gergely SPI sebessége: 2MHz Kért visszatérési értékek beállítása Motorvezérlő parancsok 0SMD 10 bites szám felső tetrádja 10 bites szám alsó 6 bitje IDSETVBVB TCΔφ L Δφ R φLφL φRφR ILIL IRIR vLvL vRvR V CC ID, S, E, T, V B, V CC Δφ

10 Elvégzett munka Kiss Gergely  Irodalom megismerése (előző félévek munkái, adatlapok, kefés motor modellje)  Driver Perifériák inicializálása, konfigurálása, tesztelése Perifériák inicializálása, konfigurálása, tesztelése SPI felület, nyers adat tárolási struktúra SPI felület, nyers adat tárolási struktúra Parancsértelmező Parancsértelmező Motorvezérlő parancsok, minden funkció tesztelve Motorvezérlő parancsok, minden funkció tesztelve adatlekérések perifériáktól interruptokkal adatlekérések perifériáktól interruptokkal  API SPI felület SPI felület adatsorrend beállító és adatlekérő parancs adatsorrend beállító és adatlekérő parancs  API, Driver tesztelés kezdetleges parancsértelmezés tesztelés kezdetleges parancsértelmezés  Dokumentáció

11 Továbbfejlesztési lehetőségek Kiss Gergely  Hátralévő részek lekódolása parancsértelmezők véglegesítése parancsértelmezők véglegesítése adatkonverziók megírása adatkonverziók megírása  Felhasználói dokumentáció készítése  Optimalizálás Multilevel interruptok optimális kihasználása Multilevel interruptok optimális kihasználása EventSystem és DMA alkalmazása EventSystem és DMA alkalmazása Hibakezelés Hibakezelés

12 Köszönöm a figyelmet ! Kiss Gergely


Letölteni ppt "Önálló laboratórium Kiss Gergely Mitmót motorvezérlő driver és API Konzulens: Bódis-Szomorú András 2010.12.08."

Hasonló előadás


Google Hirdetések